自由體操機(jī)器人2技術(shù)報(bào)告(編輯修改稿)
2024-08-16 05:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 主控制器。 Atmage16有如下特點(diǎn)：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時(shí)讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個(gè)通用I/O 口線，32 個(gè)通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個(gè)具有比較模式的靈活的定時(shí)器/ 計(jì)數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時(shí)器，一個(gè)SPI 串行端口，以及六個(gè)可以通過軟件進(jìn)行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因?yàn)殇囯姵匾子诎惭b固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機(jī)供電。通過一個(gè)1117芯片的降壓穩(wěn)壓后得到5V電壓給單片機(jī)供電。產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)參數(shù)尺寸 (mm)重量線長轉(zhuǎn)動(dòng)角度速度扭力速度扭力ABCDEgozcmsec/60okgcmozinsec/60okgcmozin57無12180176。適用范圍：機(jī)器人 采用Servo(航模用伺服電機(jī)，也稱“舵機(jī)”)為主要驅(qū)動(dòng)手段，此外在部分部位也可以使用直流電機(jī)。Servo伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)每接收到1個(gè)脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移伺服電機(jī),通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。Servo伺服電機(jī)可控速度,位置精度非常準(zhǔn)確,且成本低廉，控制簡便，較其他電機(jī)有著很大的優(yōu)勢。 舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。程序模塊在軟件方面，在機(jī)器人的關(guān)節(jié)舵機(jī)控制方面，采用由中國礦業(yè)大學(xué)信電學(xué)院機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室自主研發(fā)的用Visual Basic開發(fā)的機(jī)器人動(dòng)作調(diào)試軟件編寫代碼；對單片機(jī)剩余端口進(jìn)行定義，使之根據(jù)需要控制自由體操機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)部位。 //*******************************主函數(shù)***************************void main(void){ unsigned int indexm。 unsigned char shuru。 //********************初始化**************************** CLI()。 //disable all interrupts port_init()。 timer1_init()。 fuwei()。 MCUCR = 0x00。 GICR = 0x00。 TIMSK = 0x04。 //timer interrupt sources SEI()。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 while(1)。 }include include include unsigned int dataa,datab。signed int a[24],b[24],c[24],d[24]。unsigned char flag=0。unsigned int i=0。void dongzuo()。//*****************************************************************void port_init(void)////////端口初始化{ DDRA = 0xFF。 DDRB = 0xFF。 DDRC = 0x
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