自由體操機器人2技術(shù)報告-文庫吧在線文庫
【正文】 器人進行前滾翻接后滾翻，然后進行倒立，并劈叉，緊接著機器人進行向左、向右的單手側(cè)翻各一次，完成動作后起身直立。 在這里不能發(fā)送回車換行，也不能發(fā)送漢字，若要發(fā)送請在單字符串發(fā)送區(qū)發(fā)送。 a) 輸入字符串。 延時時間到達后發(fā)送當(dāng)前字符串( c) )的下一個字符串，間隔一段時間后再發(fā)送下一個。適用范圍：機器人 采用Servo(航模用伺服電機，也稱“舵機”)為主要驅(qū)動手段，此外在部分部位也可以使用直流電機。程序模塊在軟件方面，在機器人的關(guān)節(jié)舵機控制方面，采用由中國礦業(yè)大學(xué)信電學(xué)院機器人創(chuàng)新實驗室自主研發(fā)的用Visual Basic開發(fā)的機器人動作調(diào)試軟件編寫代碼；對單片機剩余端口進行定義，使之根據(jù)需要控制自由體操機器人的各個關(guān)節(jié)部位。 GICR = 0x00。unsigned int i=0。 ////////////////////setup 初值 TCNT1L = 0x30。 for(i=0。=~BIT(1)。 for(i=0。=~BIT(5)。 for(i=0。=~BIT(1)。 for(i=0。=~BIT(5)。 for(i=0。=~BIT(1)。 for(i=0。=~BIT(5)。 for(m=0。j24。 } for(k=0。m++)//每步中間的延時，產(chǎn)生速度 for(j=0。//指令 //zhi xing 0 if (dataa24) b[dataa]=datab。 a[0]=a[1]=235。a[9]=198。a[17]=k++) b[k]=a[k]。a[21]=391。a[13]=260。a[5]=255。 b[dataa24]=datab。j24。j++) { d[j]=d[j]+c[j]。 //暫存最大差的絕對值 for(j=0。k++)。=~BIT(7)。i451。=~BIT(3)。i451。=~BIT(7)。i451。=~BIT(3)。i451。=~BIT(7)。i451。=~BIT(3)。i451。 //reload counter high value TCNT1L = 0x30。 DDRC = 0xFF。 while(1)。 //disable all interrupts port_init()。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。通過一個1117芯片的降壓穩(wěn)壓后得到5V電壓給單片機供電。 發(fā)送多個字符串(字符串序列) a) 輸入多個字符串。 例：HEX 格式數(shù)據(jù)字符串 12 34 AB CD FF 單字符串發(fā)送區(qū)，自動發(fā)送周期： 此項功能可以每隔一段時間反復(fù)地自動發(fā)送輸入框中的數(shù)據(jù)，點擊自動發(fā)送按鈕后即啟動自動發(fā)送功能?！ ) 點擊打開/關(guān)閉串口區(qū)中的打開串口按鈕。運動關(guān)節(jié)由伺服電機控制。制作目標(biāo)：設(shè)計并制作一種能夠完成指定動作的體操機器人。在2007“銀泉杯”中國機器人大賽中，我校26 支代表隊在比賽中再獲佳績，共獲得一等獎5 項、二等獎 4 項、三等獎 9 項。同時進一步推進大學(xué)生創(chuàng)新教育，提高大學(xué)生的創(chuàng)新意識和創(chuàng)新實踐能力，鍛煉青年學(xué)生綜合素質(zhì)，ROBCUP全國機器人大賽暨2010中國機器人大賽將于七月十八號舉行，這次大賽是對廣大同學(xué)創(chuàng)新素質(zhì)的綜合考驗，也受到了廣大同學(xué)的積極反應(yīng)。 機器人時代將要來臨。機器人技術(shù)的實現(xiàn)不僅取決于其機械機構(gòu)的優(yōu)化，在很大程度上還依賴于一個性能優(yōu)良的智能控制系統(tǒng)。其次是考慮各個連接部件如舵機，卡口，電池和控制板的尺寸具體設(shè)計各卡口的形狀尺寸以及電池和電路板的尺寸等。最后進行自選動作，即倒立式撐起，當(dāng)這些動作全部完成，機器人直立，向評委及觀眾致意。3 發(fā)送數(shù)據(jù) 可以發(fā)送單字符串,多字符串(字符串序列)或直接在鍵盤上發(fā)送英文字符。 b) 如果要發(fā)送 16 進制數(shù)據(jù), 要先在字符串后的 HEX 選項框中打上對勾。發(fā)送完畢自動從頭開始繼續(xù)發(fā)送。Servo伺服電機主要靠脈沖來定位，伺服電機每接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移伺服電機,通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動的速度。 //**********
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