無人機人工降雨方案(編輯修改稿)
2025-06-06 12:14 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的動態(tài)信息，通過INS/GPS組合導(dǎo)航算法解算無人機在飛行中的俯仰、橫滾、偏航、位置、速度、高度、空速等信息，以及接收處理地面發(fā)射的測控信息，用體積小巧的嵌入式中央處理器形成以機載控制計算機為核心的電子導(dǎo)航設(shè)備，對無人機進行數(shù)字化控制，根據(jù)所選軌道來設(shè)計舵面偏轉(zhuǎn)規(guī)律，控制無人機按照預(yù)定的航跡飛行，使其具有自主智能超視距飛行的能力。1）自穩(wěn)能力：在各種氣象條件及外界不可預(yù)測影響下，智能測算無人機的各項指標(biāo)參數(shù)，自動控制無人機的飛行姿態(tài)的穩(wěn)定，確保無人機正常飛行；2）自航能力：在保持無人機飛行穩(wěn)定的前提下，采用各種導(dǎo)航手段，控制無人機按照預(yù)先設(shè)定的航跡飛行，執(zhí)行相應(yīng)航線任務(wù)；3）狀態(tài)監(jiān)控與測控接口：作為整個無人機系統(tǒng)的控制核心，飛行控制計算機系統(tǒng)實時監(jiān)控?zé)o人機各模塊狀態(tài)，并通過高速接口與地面站實時進行指令和數(shù)據(jù)的交換。Quickeye（快眼）型無人機飛控系統(tǒng)采用了最先進的FutabaPCM1024系列遙控，操作比一般的無人機控制系統(tǒng)更加靈活，飛行姿態(tài)控制更加方便?？刂葡到y(tǒng)的舵機是中科院遙感所自主研發(fā)的，達到了50Hz更新率，13 位舵機分辨率，使項目無人機能夠獲取更高精度的數(shù)據(jù)。主要特性如下：216。 集成4Hz更新率GPS，可擴展北斗、GLONASS組合導(dǎo)航；216。 集成數(shù)字式空速、氣壓傳感器，高度測量可擴展無線電高度計；216。 集成低成本低重量IMU，通過帶GPS修正的Kalman濾波計算最貼近真實情況的飛機姿態(tài)，動態(tài)精度177。2186。，消除瞬時加速度、陀螺漂移對姿態(tài)計算的影響；216。 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令，跳頻902~930MHz，擯棄普通無線遙控器，相當(dāng)于擴展了跳頻抗干擾遙控增程器，遙控控制距離增強到電臺的控制距離(地對空10~50km以上)，抗干擾性極強，在電磁環(huán)境復(fù)雜地區(qū)仍然能安全可靠的手動遙控?zé)o人機； 216。 定位系統(tǒng)可擴展差分GPS，實現(xiàn)精準(zhǔn)航線控制與自動滑降；216。 可外接高精度慣性導(dǎo)航組件，各類AHRS、垂直陀螺，并可外接渦噴發(fā)動機電子控制單元（ECU）；216。 可控制機載伺服云臺轉(zhuǎn)動，CCD變焦，算法可控制云臺鎖定地面固定目標(biāo)；216。 定時、定距相機拍照控制，并在機上保存拍照時的飛機遙測參數(shù)；216。 提供半自主控制，操作員僅僅進行搖桿的左右操作，在定高狀態(tài)下自動控制無人機飛行；216。 實時修改、上傳航線，實時調(diào)整飛行控制參數(shù)；216。 飛行操控手的所有操作動作均有數(shù)字記錄，可回放分析操控過程；216。 實時顯示3軸加速度值、3軸陀螺值等IMU傳感器信息；216。 7—20V寬電壓輸入，12位A/D采集電壓監(jiān)控；216。 多種PID組合控制算法，256~1024個任務(wù)航路點，12個制式航線，航段速度、高度、半徑和任務(wù)可單獨設(shè)置；216。 “傻瓜式”操作，多種飛行控制方式：全自主彈射起飛、全自主手?jǐn)S起飛、全自主巡航飛行、全自主“一鍵式”回收、點哪飛哪、就地盤旋；完全夜航功能；216。 用戶可設(shè)置的安全保護功能；電壓監(jiān)控、發(fā)動機轉(zhuǎn)速監(jiān)控，發(fā)動機滅車、意外安全保護；216。 支持實驗室模擬飛行功能，足不出戶預(yù)先判斷飛行效果；216。 9通道舵機輸出，支持定時、定距控制拍照任務(wù)舵機動作，支持開傘、切傘、開艙、拋撒等舵機動作；216。 支持完全副翼轉(zhuǎn)彎、壓坡度橫滾轉(zhuǎn)彎，支持常規(guī)、V尾、H尾、三角翼等各種布局；搭載在系留平臺高空懸浮7天考核，經(jīng)過軍品裝備驗收程序嚴(yán)格考核，高低溫、振動、沖擊、電磁兼容等各項指標(biāo)符合國軍標(biāo)。地面站機載飛控 Quickeye飛控系統(tǒng)通訊設(shè)備 通信設(shè)備連接機載飛控和地面站進行數(shù)據(jù)連接 飛控系統(tǒng)功能示意圖 自駕儀無人機飛控系統(tǒng)的自駕儀性能參數(shù)見下表： NCG1自動駕駛儀性能參數(shù)項 目參 數(shù)主供電電壓7—20V主供電電流≥200mA可控最高空速200m/s可控最高地速350m/s可控飛行高度205500m（海拔高度）導(dǎo)航支持方式GPS，4HZ姿態(tài)測量精度177。2186。，RMS姿態(tài)控制精度橫滾177。3186。、俯仰177。3186。、旋偏177。6186。導(dǎo)航控制精度（偏航距）177。5m，無差分，直飛段，重復(fù)精度高度控制精度177。5m，直飛段，重復(fù)精度輸出舵機控制通道10路中央處理器主時鐘頻率200MHz舵機更新頻率50HZ工作溫度10℃~+55℃儲存溫度20℃~+85℃ 內(nèi)置飛控盒將飛控盒通過海棉或者彈簧懸掛減震安裝在飛機的重心附近（如圖所示），避免飛控盒與機身任何部位的直接接觸。安裝飛機的發(fā)動機時，盡量安裝減震墊圈進行減震。X指向飛機的機頭，Y方向指向飛機的右側(cè)，Z方向指向飛機的下方。盡量使飛控盒的X軸和飛機的機翼零度迎角平行。Y軸盡量和機翼兩端的夾角一致。安裝完成后，將飛機完全水平放置不動，使用地面站設(shè)置對話框中的俯仰滾轉(zhuǎn)角一欄，點擊“設(shè)置”，讓飛控將此時的狀態(tài)設(shè)定為零點。點擊“獲取”可以獲得當(dāng)前安裝位置與出廠標(biāo)定的水平的夾角。點擊“偏置清零”可以恢復(fù)出廠設(shè)置的水平位置。 內(nèi)置飛控盒 地面站系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)軟件在無人機飛行前進行任務(wù)航路規(guī)劃，在無人機飛行過程中顯示飛行區(qū)域的電子地圖、航跡、飛行參數(shù)、飛機的姿態(tài)航向參數(shù)。飛
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