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正文內(nèi)容

軌跡規(guī)劃ppt課件(2)(編輯修改稿)

2025-05-30 18:31 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 速度 最好是采用方法二或三 11 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 確定路徑點(diǎn)的速度:方法二 起始點(diǎn) 終止點(diǎn) 路徑點(diǎn) 速度 1)如果路徑點(diǎn)前后的速度發(fā)生變號(hào),則路徑點(diǎn)的速度為 0。 2)如果路徑點(diǎn)前后的速度不發(fā)生變號(hào),則路徑點(diǎn)的速度為兩段速度的平均速度 。 12 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 確定路徑點(diǎn)的速度:方法三 0?v?g?t?],0[ 1ft ],0[ 2ft1ft 21 ff tt ?08個(gè)未知數(shù),因此需要 8個(gè)約束條件。 13 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 確定路徑點(diǎn)的速度:方法三 0?v?g?t?多項(xiàng)式的約束為: ],0[ 1ft ],0[ 2ft1ft 21 ff tt ?0速度、加速度連續(xù) 14 三、高階多項(xiàng)式插值 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ?如果對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的要求更加嚴(yán)格,約束條件很多,那么三次多項(xiàng)式就不能滿足需要了,必須用更高階的多項(xiàng)式對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的路徑段進(jìn)行插值。 ?例如,對(duì)某段路徑的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)都規(guī)定了位置、速度和加速度,那么就需要用五次多項(xiàng)式進(jìn)行插值了。 15 四、用拋物線過(guò)渡的線性插值 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ?對(duì)于給定起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,選擇用直線段插值是最簡(jiǎn)單的。但是單純用線性插值將導(dǎo)致在節(jié)點(diǎn)處關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速度不連續(xù),加速度無(wú)限大。 ?為了生成一條位移和速度都連續(xù)的平滑運(yùn)動(dòng)軌跡,可以在使用線性插值時(shí),把每個(gè)節(jié)點(diǎn)的鄰域內(nèi)增加一段拋物線的 “ 緩沖區(qū) ”段。 16 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 ? [0tb]是擬合區(qū),
點(diǎn)擊復(fù)制文檔內(nèi)容
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