電液伺服系統(tǒng)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-28 18:13 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 p ???Pas/ ce ??? ? 31110211157157223?????ss)18888(10168/1224?????sssru I?eu pXaK 0q? 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ? 開環(huán)放大系數(shù) ???????????????????????188881157157)()(2222sssssKsHsG v apsvav K.AKKK431016810961??????? 光電檢測(cè)器與伺服放大器增益 m/A... KK va 821 155910961 3 ???? ?系統(tǒng)的跟隨誤差為 ..KV)(evmr3210890724 1022 ????????靜摩擦力引起的死區(qū)電流為 ???????????AFAKKI fpsvceD43111101 ? 零漂和死區(qū)引起的總靜態(tài)誤差為 ? 系統(tǒng)的總誤差為跟隨誤差和總靜態(tài)誤差之和，即 (+)*103=*103m mK Ixap310* ????? ?第三節(jié) 電液伺服系統(tǒng)的校正 ? 一、滯后校正 ? 滯后校正的主要作用是通過提高低頻段增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，或者在保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的條件下，通過降低系統(tǒng)高頻段的增益，以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 ? 傳遞函數(shù)為 1110????rcrcc ss)s(u)s(u)s(G??? ?????????????????????????????121122sssssK)s(H)s(Ghhrcrccvh??????加入滯后校正后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 串聯(lián)校正控制器 對(duì)象反饋校正 ? 設(shè)計(jì)步驟如下： ? 1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求，確定系統(tǒng)的速度放大系數(shù) Kvc ? 2)利用已確定的速度放大系數(shù)，畫出末校正系統(tǒng)的伯德圖．檢查未校正系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量，看是否滿足要求。 ? 3)如果不滿足要求，則應(yīng)根據(jù)相位裕量和增益裕量的要求確定新的增益穿越頻率。 ? 4)選擇轉(zhuǎn)折頻率 。為了減小滯后網(wǎng)絡(luò)對(duì) 處相位滯后的影響，應(yīng)使 低于新增益交界頻率的 1到 10倍頻程。 ? 5)確定滯后超前比 a，由 可確定出 a值 ,一般在 1020之間，通常取 a=10 ? ?)125(r)( 00cc ????? 018 0??cvvc KK ??? ??rc? c?rc?crc ?? ?????? ??5141?????????????????????????????121122sssssK)s(H)s(Ghhrcrccvh??????? 滯后校正使速度放大系數(shù)提 a高倍，因此使速度誤差減小 a倍。提高了閉環(huán)剛度，減小了負(fù)載誤差。由于回路增益提高，減小了元件參數(shù)變化和非線性影響。但滯后校正降低了穿越頻率，使穿越頻率兩側(cè)的相位滯后增大，特別是低頻側(cè)相位滯后較大。如果低頻相位小于 180。在開環(huán)增益減小時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定性就要變壞，甚至變得不穩(wěn)定。也就是說，系統(tǒng)變成了有條件穩(wěn)定的系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化和非線性影響比較敏感。 ? 例 ，負(fù)載質(zhì)量 M作直線運(yùn)動(dòng)，已知負(fù)載工況為行程 xpmax=；M=1000kg。干摩擦力 Ff=2022N；負(fù)載最大速度Vmax=。負(fù)載最大加速度 a=。能源壓力為 Ps=63bar；最大輸入信號(hào)電壓 ei=5V；油液容積彈性模數(shù) β e=10*108。選用的電液伺服閥的數(shù)據(jù)為：頻率 ，阻尼系數(shù) ；閥的流量增益 ；壓力流量系數(shù) 。再取反饋增益為 Kf=10V/m， ? (1) 試設(shè)計(jì)液壓缸的活塞面積，進(jìn)而確定液壓缸的傳遞函數(shù)，并設(shè)計(jì)伺服放大器的增益 Ka，使系統(tǒng)的相角裕度大于 45度；幅值裕度大于 6dB。 slmf /60 0?? ?mf?AsmK qs /)/(10* 33?? )/(10*4 512 sNmK c ?? ?? 1/4，采用滯后校正，試設(shè)計(jì)滯后校正裝置的參數(shù)，并調(diào)整直流放大器增益以保持系統(tǒng)的幅值裕度不變。 放大器直流伺服伺服閥電液液壓缸ie gefe 電位計(jì)M fF1222???mfmfmfqsssK??? pA1)12(122???hhhsss???ie ge feK f)14(2 ?sKVAKceetpce? pxaKfF當(dāng) Ka= ? 輸入端誤差 ? 輸出端誤差 ? 若要誤差減小為原來的 1/4，則增益應(yīng)增大為原來的 4倍，即 Ka=， ? ? mmmAAKKKFKAKFKeppfqsafcepvfcessf 422 ???????? ? mmmAAKKK KFKAK FKKe ppfqsa ffcepv ffcessf 9109/ 322 ??????
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