機(jī)器人末端執(zhí)行器ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 22:13 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 人的示教盒例子。 ? 示教時可利用按鍵 11和 12的 6套鍵，使機(jī)器人按關(guān)節(jié)坐標(biāo)、機(jī)座坐標(biāo)或工具坐標(biāo)運動。? 鍵 12中的 10個鍵，還可作數(shù)字鍵輸入功能數(shù)據(jù)。用關(guān)節(jié)坐標(biāo)鍵 18和笛卡爾坐標(biāo)鍵 19設(shè)定各點位置的坐標(biāo)形式。? 利用鍵 16和 17選擇定位精度，其中鍵 16為精確定位，鍵 17為不精確定位，即所謂路徑點。? 為了再現(xiàn)和驗證程序，還有向前一步鍵 向后一步鍵 7以，及連續(xù)鍵 6。? 此外，還可利用鍵2 2 2 28和3輸入速度、子程序、 I／ 0輸入和輸出以及工具開閉功能和功能數(shù)據(jù)。? 最后利用記錄鍵 21記錄各步的位置和功能數(shù)據(jù)信息。? 如果必要，可利用修改鍵 20修改某步的信息。2．離線編程? 示教編程的缺點在于它是在線，示教過程中必須停工。離線編程則可克服這一缺點。? 所謂 離線編程 ，即是在與機(jī)器人分離的裝置上編制任務(wù)程序 (為定義機(jī)器人系統(tǒng)特定的任務(wù)所編制的運動和輔助功能的指令集，稱任務(wù)程序 )后，再輸入到機(jī)器人中的一種編程方法。? 離線編程的優(yōu)點：? 可減少機(jī)器人停機(jī)時間；? 讓程序員脫離潛在的危險環(huán)境；? 一套編程系統(tǒng)可以給多臺機(jī)器人編程。? 若機(jī)器人程序格式不同，只要采用不同的后置處理即可。另外，該編程能完成示教難以完成的復(fù)雜、精確的編程任務(wù)；? 通過圖形編程系統(tǒng)的動畫仿真可驗證和優(yōu)化程序等。? 因此，離線編程系統(tǒng)已成為機(jī)器人編程的發(fā)展趨向。該系統(tǒng)目前已有多種供應(yīng)市場，例如 OSMAP公司的 ROBCAD等。3．編程語言? 機(jī)器人語言是供用戶編寫機(jī)器人程序的專用計算機(jī)語言。? 編程語言的功能決定了機(jī)器人的適應(yīng)性和給用戶的方便性，但至今還沒有完全公認(rèn)的通用機(jī)器人編程語言，而每個機(jī)器人制造廠都有自己的語言。? 機(jī)器人編程語言主要有兩類：? 面向機(jī)器人的編程語言與面向任務(wù)的編程語言。? (1)面向機(jī)器人的編程語言其主
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