基本控制規(guī)律ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-25 22:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ,令 第二節(jié) 比例控制 對一只控制器來說 ， K是一個固定常數(shù) 。 %1 0 0??pKK?將其代入式 (56) ， 得 epKp??式中 Kp值與 δ值都可以用來表示比例控制作用的強(qiáng)弱。 %1 0 01 ??pK?在單元組合式儀表中 16 第二節(jié) 比例控制 17 左下圖為簡單水槽的比例控制系統(tǒng)的過渡過程 。 圖 510 簡單水槽的比例控制過程 液位開始下降 作用在控制閥上的信號 進(jìn)水量增加 偏差的變化曲線 圖 511 比例度對過渡過程的影響 在 t=t0時 ， 系統(tǒng)外加一個干擾作用 第二節(jié) 比例控制 優(yōu)點 ： 反應(yīng)快，控制及時 缺點 ： 存在余差 若對象的滯后較小 、 時間常數(shù)較大以及放大倍數(shù)較小時 ， 控制器的比例度可以選得小些 ， 以提高系統(tǒng)的靈敏度 ， 使反應(yīng)快些 ， 從而過渡過程曲線的形狀較好 。 反之 ， 比例度就要選大些以保證穩(wěn)定 。 結(jié)論 18 第三節(jié) 積分控制 一、積分控制規(guī)律及其特點 19 當(dāng)對控制質(zhì)量有更高要求時 ， 就需要在比例控制的基礎(chǔ)上 ， 再加上能消除余差的積分控制作用 。 ??? e d tKp I 積分控制作用的輸出變化量 Δp與輸入偏差 e的積分成正比，即 （ 57） 圖 512 積分控制規(guī)律 對上式微分 ,可得 eKdt pd I??AtKe d tKp II ?? ?當(dāng)輸入偏差是常數(shù) A時 第三節(jié) 積分控制 結(jié)論 ? 積分控制作用輸出信號的大小不僅取決于偏差信號的大小 ,而且主要取決于偏差存在的時間長短 。 ? 積分控制器輸出的變化速度與偏差成正比 。 ? 積分控制作用在最后達(dá)到穩(wěn)定時 ， 偏差等于零 。 20 第三節(jié) 積分控制 圖 513 液位控制系統(tǒng) 圖 514 積分控制過程 21 第三節(jié) 積分控制 二、比例積分控制規(guī)律與積分時間 比例積分控制規(guī)律可用下式表示 ? ????? e d tKeKp Ip （ 58） 圖 515 比例積分控制規(guī)律 22 第三節(jié) 積分控制 23 IKT 1?由于 則 ???????? ??? ? ed tTeKp Ip 1（ 59） AtTKAKpppIppIP ????????若偏差是幅值為 A的階躍干擾 PpppIP pAKAKAKppp ?????????? 2在時間 t = TI時，有 第三節(jié) 積分控制 三、積分時間對系統(tǒng)過渡過程的影響 圖 516 積分時間對過渡過程的影響 積分時間對過渡過程的影響具有兩重性 當(dāng)縮短積分時間 ,加強(qiáng)積分控制作用時 ,一方面克服余差的能力增加。另一方面會使過程振蕩加劇 ,穩(wěn)定性降低。積分時間越短 ,振蕩傾向越強(qiáng)烈 ,甚至?xí)蔀椴环€(wěn)定的發(fā)散振蕩。 24 比例積分控制器對于多數(shù)系統(tǒng)都可采用 ， 比例度和積分時間 兩個參數(shù)均可調(diào)整 。 ? 當(dāng)對象滯后很大時 ， 可能控制時間較長 、 最大偏差也較大； ? 負(fù)荷變化過于劇烈時 ， 由于積分動作緩慢 ， 使控制作用不及時 ， 此時可增加微分作用 。 25 第四節(jié) 微分控制 一、微分控制規(guī)律及其特點
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