【文章內容簡介】 量聲明extern int periph_clk_khz。define ADchannel 16uint8 cycle_flags = 0。uint16 result0A,result0B,result1A,result1B。uint8 isr_flag=0。//PIT中斷標志,為1時發(fā)生中段uint32 run_counter。define OS_SCI1_RATE 57600 //數(shù)據發(fā)送的波特率為57600 define OS_BUS_CLK 80//總線頻率為80MHzint car_motion_period=20。//車調速的周期int dead_value=0。//死區(qū)電壓double angle[10], angle_dot[10]。 //外部需要引用的變量//******************全局變量聲明********************************int top_key_num=0,j。int key_start_flag=0。unsigned char sendjiaodu。int send_angle。int send_jishu=0。int beepflag=0。 int sudu[20]。// 記錄車的速度（路程）int sudu_L[20]。unsigned char data_rec,data_rec1,data_rec2,data_rec3。//接收數(shù)據int vol[15][10]。// 八個傳感器，記錄10次歷史值 float pian,pian2,pian3。 short delv1,delv2,delv3。long suibianjishu=0。//suibianjishu,隨便計數(shù),檢測時間.short d_pwm[2] = {0,0}。float a,he,cha。float y。float y_value。 float d_y[4]。float t。float value1,value2。int PWMstart=0。int set_v = 0。double e1,e2。char isStart = 0。int xianzhi。int jiaodu=0。double acc[10]。double w[10]。double utpwm。int Speed_period。float Lcountspeed=0。float Rcountspeed=0。float zonglucheng。int PWM_total。int display_Vcon_pwm。int delv1_R,delv2_R,delv3_R。short delv1_L,delv2_L,delv3_L。int speed_period。float R_PWM=0。int L_PWM=0。unsigned char SCI1_flag。 //接收函數(shù)的標志位unsigned char reveive_data。//接收到的數(shù)據int RValue,LValue。int send_send_period。int turn_pwm。int stop_flag,forward_flag,turn_flag,send_flag。int sudu_rec=860。//控速相關float R_PPWM,newpwm,oldpwm,deltapwm。float vset,vstart。int start_count=0。int endl=0。int dazhao。int swit[20]。//撥碼開關int a_switch[34]。int sudu_receive=0。int stand_key_count=0。//靜止開關檢測延時int i=0。uint16 ADValue,ADValue1,ADValue2,ADValue3。int speed_R。int speed_L。int beepfirst_flag=0。float piancha_zhongzhi=0。int startbeepflag=0。int goout=0。char turn_beep=0。float lingdian=0。int last_beep=0。int boma_flag=0。unsigned long L=0。unsigned long R=0。float er=0。//E為歷史平均值char bflag=0。double lingdian_jiaozheng=0。double lingdian_sum=0。int lingdian_count=700。int testzhouqi=0。float max。float min。//float lishi[2]={0}。float guaidian[81]。char tubian=0。int q_zheng=0。int q_fu=0。int h_zheng=0。int h_fu=0。unsigned long pre=0。unsigned long now=0。//方差檢測double dy_test[400]={0}。double dy_sum=0。double dy_ave=0。double dy_fangcha。double dy_ans。int gengxin=0。int dy_zhouqi=30。int dy_jiange=1。int wan_cd_time=0。int wan=0。int sudu_overbeep=0。//*******/********************關于利用增量式計算左右電機的PWM以及PWM輸出的程序********************/void vcon_R(int vset) { float dPWM,PPWM。//PPWM是為了可以與靜止的utpwm相互結合而成的一個中間變量 delv3_R=delv2_R。 delv2_R=delv1_R。 delv1_R=vset(Rcountspeed+Lcountspeed)/2。 dPWM=3*(delv1_Rdelv2_R)+0*delv1_R+*(delv1_R+delv3_R2*delv2_R)。//增量式PID控速 R_PWM+=dPWM。 // if(R_PWM0) //R_PWM=0。 PPWM=R_PWM。 R_PPWM=PPWM。 oldpwm=newpwm。 newpwm=R_PPWM。 }void switches() { char switchcount。 char luchengcount。 char houchengsuducount。 //char lingdiancount。 switchcount=15(8*swit[3]+4*swit[2]+2*swit[1]+swit[0])。//開始設定速度 luchengcount=15(8*swit[7]+4*swit[6]+2*swit[5]+swit[4])。//路程 houchengsuducount=15(8*swit[11]+4*swit[10]+2*swit[9]+swit[8])。//后面速度 //lingdiancount=7(4*swit[15]+2*swit[14]+1*swit[13])。//零點 if(boma_flag==0){if(switchcount==0)//1111 15 sudu_rec=860。else if(switchcount==1)//1110 14 sudu_rec=920。else if(switchcount==2)//1101 13 sudu_rec=980。else if(switchcount==3)//1100 12 sudu_rec=1000。else if(switchcount==4)//1011 11 sudu_rec=1040。else if(switchcount==5)//1010 10 sudu_rec=1080。else if(switchcount==6)//1001 9 sudu_rec=1120。else if(switchcount==7)//1000 8 sudu_rec=1else if(switchcount==8)//0111 7 sudu_rec=1200。else if(switchcount==9)//0110 6 sudu_rec=1240。else if(switchcount==10)//0101 5 sudu_rec=1260。else if(switchcount==11)//0100 4 sudu_rec=1280。else if(switchcount==12)//0011 3 sudu_rec=1300。else if(switchcount==13)//0010 2 sudu_rec=1320。else if(switchcount==14)//0001 1 sudu_rec=1380。else if(switchcount==15)//0000 0 鏈€蹇? sudu_rec=1440。}else{ if(houchengsuducount==0)//1111 15 鏈€鎱? sudu_rec=860。 else if(houchengsuducount==1)//1110 14 sudu_rec=920。 else if(houchengsuducount==2)//1101 13 sudu_rec=980。 else if(houchengsuducount==3)//1100 12 sudu_rec=1000。 else if(houchengsuducount==4)//1011 11 sudu_rec=1040。 else if(houchengsuducount==5)//1010 10 sudu_rec=1080。 else if(houchengsuducount==6)//1001 9 sudu_rec=1120。 else if(houchengsuducount==7)//1000 8 sudu_rec=1 else if(houchengsuducount==8)//0111 7 sudu_rec=1200。 else if(houchengsuducount==9)//0110 6 sudu_rec=1240。 else if(houchengsuducount==10)//0101 5 sudu_rec=1260。 else if(houchengsuducount==11)//0100 4 sudu_rec=1280。 else if(houchengsuducount==12)//0011 3 sudu_rec=1300。 else if(houchengsuducount==13)//0010 2 sudu_rec=1320。 else if(houchengsuducount==14)//0001 1 sudu_rec=1380。 else if(houchengsuducount==15)//0000 0 鏈€蹇? sudu_rec=1440。}if(luchengcount0){ //鍗婄▼鍑忛€? if(luchengcount==1 amp。amp。 ((L+R)/2)77400)//77400 鍗婄▼15m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==2 amp。amp。 ((L+R)/2)103200)//103200 鍗婄▼20m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==3 amp。amp。 ((L+R)/2)129000)//129000 鍗婄▼25m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==4 amp。amp。 ((L+R)/2)154800)//154800 鍗婄▼30m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==5 amp。amp。 ((L+R)/2)180600)//180600 鍗婄▼35m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==6 amp。amp。 ((L+R)/2)206400)//206400 鍗婄▼40m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==7 amp。amp。 ((L+R)/2)232200)//232200 鍗婄▼45m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else if(luchengcount==8 amp。amp。 ((L+R)/2)258000)//258000 鍗婄▼50m { boma_flag=1。 last_beep=1。 } else