【文章內(nèi)容簡介】 NG控制之后，能夠更合理更平滑地過彎，加減速性能也獲得了一定提高。由于時間的限制，仍有許多地方需要完善。如考慮對舵機轉(zhuǎn)向加上反饋信號進行閉環(huán)控制，使得舵機的轉(zhuǎn)向更為準確；采用MOS管驅(qū)動電機，獲得更好的加速性能；讓預測算法更加的安全可靠，這樣可以達到小S彎直沖的效果，大大減小行駛時間；由于前瞻的限制，速度上和CMOS攝像頭還有差距，所以如果能夠選用性能更好的激光管，提高前瞻，將會大大提高比賽成績。下面是我們總結(jié)的幾點調(diào)試經(jīng)驗：（1） 不可忽視機械結(jié)構(gòu)。當智能車的速度遇到一個瓶頸時，通過修改算法和控制策略都無法提速，這時應該檢查下智能車運動部件。（2） 實踐出真理。不能總是停留在理論上分析，要多試多跑，通過觀察車子的實際跑的路線和姿態(tài)來修正參數(shù)。（3） 參數(shù)的調(diào)試。這個是整個智能車調(diào)試中最重要的環(huán)節(jié)，調(diào)試中需要不斷的嘗試，采用各種分類對比的方法。比如舵機轉(zhuǎn)角、速度匹配、算法優(yōu)化等。20參考文獻[1]. ――挑戰(zhàn)“飛思卡爾”，2007[2][M]北京，科學出版社，2001[3][M].北京，機械工業(yè)出版社，2002[4][M].北京:電子工業(yè)出版社，2001[5]譚浩強.《C語言程序與設(shè)計》（第二版），清華大學出版社出版，1999年12月.[6]劉金琨.《先進PID控制及其MATLAB仿真》，電子工業(yè)出版社，2003年1月.[7]陶永華.《新型PID控制及其應用》（第二版），機械工業(yè)出版社出版，2003年7月.[8]賈東耀,曾智剛. 基于模糊控制的直流電機調(diào)速系統(tǒng)MATLAB 仿真[J].電機電器技術(shù)2002(5)：25.[9]羅文廣,孔峰. 基于模糊控制的直流無刷電機調(diào)整系統(tǒng)[J].電子產(chǎn)品世界,2001(1)：3436. [10]，中國計量出版社，.[11]邵貝貝.《單片機嵌入式的在線開發(fā)方法的應用》（第一版），清華大學出版社出版，2004年10月. 21附錄A 程序代碼include /* mon defines and macros */include /* derivative information */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128bdefine N 250define N1 50define ini_Angle 565define VV_DEADLINE 1define MM 100define x_led PTAD_PTAD0define y_led PTAD_PTAD1define z_led PTAD_PTAD2byte x_h_last=0。//x向上次采集值的高位byte x_l_last=0。//x向上次采集值的低位byte x_h_new=0x03。//x向本次采集值的高位byte x_l_new=0xff。//x向本次采集值的低位//==============byte y_h_last=0。//y向上次采集值的高位byte y_l_last=0。//y向上次采集值的低位byte y_h_new=0x03。//y向本次采集值的高位byte y_l_new=0xff。//y向本次采集值的低位//==============byte z_h_last=0。//z向上次采集值的高位byte z_l_last=0。//z向上次采集值的低位byte z_h_new=0x03。//z向本次采集值的高位byte z_l_new=0xff。//z向上次采集值的低位//==============byte ch_s=0。byte first=1。//==============byte xyz_h。byte xyz_l。unsigned char init_speed。unsigned char AD_Data[17]。unsigned char MaxAd[15]。unsigned char MinAd[15]。unsigned char percent[15]。unsigned char max,min。int dif_distance=0。int LAST_ERROR_NUM=15。int dif,dif1。int distance。int pre_distance=0。uchar nowposition=5。uchar preposition=5。uchar flags=0。int error1num=100。int error[15]={0}。int error1[100]={0}。int averagevalue[5]={0}。 uchar speed[8][5]={{40,45,50,55,60},{45,55,63,65,70},{50,57,64,70,75},{50,58,65,72,78} ,{55,58,65,75,85},{57,59,66,75,88},{54,57,65,77,90},{57,58,66,79,91}}。 uchar speedlevel。uchar speedlevel1。int VV_MAX=1000,VV_MIN=0。int VV_KDVALUE =7。int VV_KPVALUE =15。int VV_KIVALUE =20。int distance1,pre_distance1。uchar max1,min1。int isstart=0,startline=0,iscrossing=0。void initiaPLL(void){ REFDV=1。 SYNR=3。 while(0==CRGFLG_LOCK)。 CLKSEL=0x80。 } void delay(int n) { int i,j。 for(i=0。in。i++) for(j=0。j0xffff。j++)。}int abs(int num){ if(num0) return num。 else return num。}void GetADValue(void)。void initialSCI(void){SCI0CR2=0x0c。SCI0BDH=0x00。SCI0BDL=0xd0。 }void intialPWM(void) { PWME=0x00。 //關(guān)PWM PWMPRCLK=0x00。 //預分頻選擇總線時鐘 PWMSCLA=40。 //80分頻 PWMCLK_PCLK1=1。//選擇CLOCKSA時鐘 （） PWMPOL=0xff。 //開始輸出高電平 PWMCAE_CAE1=0。 //左對齊 PWMCTL_CON01=1。//級連 PWMPER01=4000。 //頻率=CLOCKSB/(PWMPERx+1) =100HZ PWMDTY01=ini_Angle。//占空比=(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME1=1。 PWMSCLB=16。 //32分頻 =1MHZ PWMCLK_PCLK3=1。//選擇CLOCKSB時鐘 （1MHZ） PWMPOL=0xff。 //開始輸出高電平 PWMCAE_CAE3=0。 //左對齊 PWMCTL_CON23=1。//級連 PWMPER23=1000。 //頻率=CLOCKSA/(PWMPERx+1) =1000HZ PWMDTY23=0。 //占空比=(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME3=1。 PWMCLK_PCLK5=1。//選擇CLOCKSA時鐘（ ） PWMPOL=0xff。 //開始輸出高電平 PWMCAE_CAE5=0。 //左對齊 PWMCTL_CON45=1。//級連 PWMPER45=400。 //頻率=CLOCKSA/(PWMPERx+1) =1000HZ PWMDTY45=0。 //占空比=(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME5=1。 }void initialECT(void){ TSCR2_PR = 7。 //128分頻 TIOS = 0b00001110。 TCTL2 = 0b01010100。 TCTL4 = 0b00000010。 TIE_C0I = 0。 //中斷禁止 TIE_C1I = 0。 //中斷禁止 TIE_C2I = 1。 //中斷允許 TC2 =2500。 //10ms中斷一次 TFLG1_C2F = 1。//通道2發(fā)生了中斷事件 PBCTL =0x40。 //合并16位累加器 PACN10=0。}void Init_io(void){ ch_s=0。 ADC1CFG=0x98。//低功耗模式，10位精度，總線頻率=ADCK ADC1SC2=0x00。//0x00:軟件觸發(fā)，比較功能禁止。0x40:RTI觸發(fā)，比較功能禁止 APCTL1=0x1c。//AD2X。AD3Y。AD4Z ADC1SC1=0x42。 //0x42:中斷使能，單次轉(zhuǎn)換，選擇AD2,并啟動了轉(zhuǎn)換。 //0x43:中斷使能，單次轉(zhuǎn)換，選擇AD3,并啟動了轉(zhuǎn)換。 //0x44:中斷使能，單次轉(zhuǎn)換，選擇AD3,并啟動了轉(zhuǎn) PTAD = 0X00。//端口A數(shù)據(jù)寄存器初始化為0 PTADD_PTADD0=1。//引腳PTA0作為輸出引腳 PTADD_PTADD1=1。//引腳PTA1作為輸出引腳 PTADD_PTADD2=1。//引腳PTA2作為輸出引腳 PTADD_PTADD3=1。//引腳PTA3作為輸出引腳 //其他引腳方向控制位默認為輸入引腳 //由于PTA0~PTA3引腳設(shè)置為輸出引腳，故它的內(nèi)部上拉使能控制寄存器不再起作用 PTASE_PTASE0=1。//引腳PTA0的壓擺率控制位使能，提供其EMC性能 PTASE_PTASE1=1。//引腳PTA1的壓擺率控制位使能，提供其EMC性能 PTASE_PTASE2=1。//引腳PTA2的壓擺率控制位使能，提供其EMC性能 PTASE_PTASE3=1。//引腳PTA3的壓擺率控制位使能，提供其EMC性能 PTADS_PTADS0=1。//引腳PTA0高輸出能力使能 PTADS_PTADS1=1。//引腳PTA1高輸出能力使能 PTADS_PTADS2=1。//引腳PTA2高輸出能力使能 PTADS_PTADS3=1。//引腳PTA3高輸出能力使能}void initialATD(void){ ATD0CTL2=0x40。 //AD模塊不上電, 快速清零, 無等待模式, 禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD0CTL3=0x08。 //轉(zhuǎn)換序列長度為1，不映射到結(jié)果寄存器，F(xiàn)reeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換 ATD0CTL4=0x87。//24M ATD0CTL5=0x80。 //右對齊無符號，單通道采樣，單次轉(zhuǎn)換 ATD0DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入 ATD1CTL2=0x40。 //AD模塊不上電, 快速清零, 無等待模式, 禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD1CTL3=0x08。 //轉(zhuǎn)換序列長度為1，不映射到結(jié)果寄存器，F(xiàn)reeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換 ATD1CTL4=0x87。//24M ATD1CTL5=0x80。 //右對齊無符號，單通道采樣 ，單次轉(zhuǎn)換 ATD1DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入} void CheckStart(void){ int i,sum=0。 if(percent[10]50amp。amp。percent[14]50){ if(flags==0) { flags=1。 TC1=TCNT+4000。 //TCNT是一個遞增計數(shù)器，是定時器計數(shù)寄存器 TC1寄存器用于鎖存自由計數(shù)器值 TFLG1_C1F=1。 //IC/OC通道發(fā)生了中斷事件 TIE_C1I=1。 } for(i=11。i14。i++) sum+=percent[i]。 if(sum200amp。amp。sum100) isstart++。 if(sum=220) iscrossing++。 }} uchar output_mfs[5]={0}。//輸出速度隸屬度(單值) uchar output_mfs1[5]={0}。 const uchar input_mfs[8][4]={ 0,100,0,3, 50,150,5,5, 100,200,5,5, 150,240,5,6, 200,240,6,0, 0,60,0,4, 30,90,8,8, 60,120,4,0 } 。 co