【文章內(nèi)容簡介】 ，系統(tǒng)能自動完成起重機的上下左右行進工作。 在程序的編寫過程中，僅僅依靠前面章節(jié)講述的步進控制方式，已經(jīng)不足以完成系統(tǒng)的控制，故下面介紹一種方式，通過自制子程序完成步進電機的絕對控制方式。這個子程序就是在前面章節(jié)中用到的PLS_CH0，這個子程序的入口參數(shù)有三個，包括電機的起始速度、運行速度和目標(biāo)值，分別用參數(shù)speed_L，speed_H，position來表示。其中目標(biāo)值是采用絕對坐標(biāo)方式來描述的，它代表的含義是系統(tǒng)即將到達的目標(biāo)脈沖數(shù)，而不是常規(guī)意義下的增量脈沖數(shù)。（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO分配表如下：（2）子程序梯形圖如下所示： 程序分析： 該子程序是用于PLC發(fā)出三段包絡(luò)線的脈沖。對于給定了起始頻率、運行頻率以及行程的包絡(luò)線，可以根據(jù)公式計算出頻率上升的斜率，基于此原則，子程序是假定外部給定三個孌量：起始頻率、運行頻率、脈沖數(shù)（即行程），計算出各段運行脈沖數(shù)。 網(wǎng)絡(luò)2中用于將步進電機的當(dāng)前脈沖值存儲于VD4200中，通過運算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值A(chǔ)C0，即為步進電機將要行走的距離。 網(wǎng)絡(luò)3用于將實際走行距離轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)量，通過直接外部輸入工程坐標(biāo)值，系統(tǒng)就可以將其轉(zhuǎn)換成實際運行脈沖值。在本例中，由于要求的脈沖數(shù)，故其當(dāng)量值為1。 網(wǎng)絡(luò)4是實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)操作。當(dāng)步進電機的距離為正值時，為正，電機向左運行，同時將走行距離直接傳送給AC2；當(dāng)步進電機的距離為負值時，電機向右運行，同時將走行距離取反后直接傳送給AC2。 網(wǎng)絡(luò)9是用于將包絡(luò)表傳送給系統(tǒng)相應(yīng)的存儲區(qū)。網(wǎng)絡(luò)7用于傳送第一段包絡(luò)線。首先根據(jù)前面計算公式（式521）得出周期增量為9，傳送給VW4503，然后將公式（式521）進行反推，可以從周期增量算出所走的脈沖數(shù)，這也是網(wǎng)絡(luò)7計算的原則，最終計算出脈沖數(shù)值傳送給VD4505，做為第一段包絡(luò)線所走的距離。經(jīng)過上面的計算可知，對于固定的加速率，每個起始頻率、運行頻率都一一對應(yīng)于一個脈沖值。所以當(dāng)系統(tǒng)給定了速度以后，其加速段所走的距離是一個定值。 網(wǎng)絡(luò)8是用于將第二包絡(luò)表里面的數(shù)據(jù)傳送給系統(tǒng)，由于恒速度運行，故其周期增量為0。由前面可知，在加速段和減速段運行的脈沖值對于一個給定的系統(tǒng)是個定值，故將總共的脈沖數(shù)Pv減去加速段Pu和減速段Pd的數(shù)據(jù)就是在恒速運行區(qū)所走的脈沖值?；诖嗽瓌t，網(wǎng)絡(luò)8給出了計算過程，最終將差值A(chǔ)C0傳送給VD4513。 網(wǎng)絡(luò)9是用于將第三段包絡(luò)表里面的數(shù)據(jù)傳送給系統(tǒng)。由于加速區(qū)和減速區(qū)的脈沖值相同，只是周期增量的方向相反，故可將第一段的脈沖值傳送給VD4521，將第二段的初始周期傳送給VW4517，周期增量VW4519為9。 網(wǎng)絡(luò)10是為了所行距離過短導(dǎo)致意外產(chǎn)生而設(shè)計的。當(dāng)脈沖總粗線條Pv小于加速段和減速段的脈沖之和時，恒速區(qū)所走的脈沖值就是一個負值，導(dǎo)致系統(tǒng)運行不正常，故設(shè)定當(dāng)VD4513小于0時，即恒速區(qū)的脈沖值為負時，采用單段PTO輸出方式，速度恒度為1000Hz。 為了使包絡(luò)表可用，在網(wǎng)絡(luò)11中調(diào)用PLS指令，寫入系統(tǒng)參數(shù)。（3）思考題 1）、利用上述子程序完整編寫一個主程序，通過調(diào)用該子程序完成步進電機訓(xùn)練課題中涉及到的實驗內(nèi)容。 2）、利用上述子程序?qū)崿F(xiàn)起重機從1號倉位移動到5號倉位的程序編寫。 3）、理解絕對坐標(biāo)系統(tǒng)與增量坐標(biāo)系統(tǒng)的差距。實驗倉庫操作訓(xùn)練例題倉庫操作主要包括入庫操作和出庫操作。入庫操作是指將轉(zhuǎn)貨臺上的貨物送入到指定的倉位中去。出庫操作是將指定的倉位中的貨位送入到轉(zhuǎn)貨臺上。 入庫操作動作順序包括：X軸電機右行→Z軸電機前伸→Y軸電機上升→Z軸電機回縮→X軸電機右行、Y軸電機上升→Z軸電機前伸→Y軸電機下降→Z軸電機回縮→復(fù)位出庫操作動作順序包括：X軸電機右行、Y軸電機上升→Z軸電機前伸→Y軸電機上升→Z軸電機回縮→X軸電機左行、Y軸電機下降→Z軸電機前伸→Y軸電機下降→Z軸電機回縮→復(fù)位試編寫子程序完成倉庫的入庫操作和出庫操作。例題解釋： 分析系統(tǒng)的入庫操作和出庫操作，都包括八個動作，動作過程是連貫無間斷的，所用Z軸的動作過程以及次序都是完全一致的，最大的區(qū)別在于取貨和放貨時X軸與Y軸所行走的距離不一致。但是當(dāng)系統(tǒng)選擇絕對坐標(biāo)系統(tǒng)后，就可以完全解決這個問題，將入庫和出庫過程看成是同一個過程的不同表現(xiàn)形式。 正基于此，在程序設(shè)計時，可以安排入庫操作和出庫操作在一個子程序中完成功能，通過采用順序指令依次完成八個連續(xù)的動作。為了區(qū)別入庫操作和出庫操作，設(shè)定兩個參數(shù)作為系統(tǒng)的入口參數(shù)。入口參數(shù)為depot_nu1和depot_nu2，depot_nu1表示當(dāng)前貨物所在倉位號，depot_nu2表示貨物移動后的目標(biāo)倉位號，假設(shè)貨物在載貨臺上為倉號0，則：1）出庫時，參數(shù)depot_nu2設(shè)定為0；2）放庫時，參數(shù)depot_nu1設(shè)定為0；考慮送貨臺在轉(zhuǎn)接貨物時為了防止與貨物發(fā)生碰撞，取貨時Y軸實際行走的距離應(yīng)該比際坐標(biāo)偏差小，放貨時Y軸實際行走的距離應(yīng)該比實際坐標(biāo)偏差大。，這樣第一次運動到目標(biāo)倉位進行取貨時，Y軸所走的實際行程l為l=(其中Ld代表目標(biāo)坐標(biāo)值，Lc代表當(dāng)前坐標(biāo)值)運動到目標(biāo)倉位進行放貨時，Y軸所走的實際行程l為l=LdLc+(其中Ld代表目標(biāo)坐標(biāo)值，Lc代表當(dāng)前坐標(biāo)值)（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO分配表如下：（2）編寫子程序如下所示： 程序分析： 程序的第一段是進行系統(tǒng)的初始化及傳送Y軸行走的偏差值。 程序的第二段至第八段是進行X軸、Y軸的第一次的位移，到達指定的位置準(zhǔn)備取貨。 程序的第九段至第十四段是控制送貨臺向前伸到位，為提升貨物作準(zhǔn)備。 程序的第十五段至十九段是控制Y軸的上升，使貨物轉(zhuǎn)移到送貨臺上。 程序的第二十段至二十三段是控制送貨臺的回縮，完成貨物從倉位到送貨臺的轉(zhuǎn)移。 程序的第二十四段至二十八段是控制起重機的第二次位移，到達預(yù)定的位置準(zhǔn)備放貨。 程序的第二十九段至三十三段是控制送貨臺向前伸到位，為放置貨物作準(zhǔn)備。 程序的第三十四段至三十八段是控制Y軸的下降，使貨物轉(zhuǎn)移到倉位上去。 程序的第三十九段至四十三段是控制送貨的的回縮，完成貨物從送貨臺到倉位的轉(zhuǎn)移。 程序的第四十四至第五十段是控制起重機的復(fù)位，使其回到待命狀態(tài)，準(zhǔn)備下一次的動作。思考題： 1）利用上述程序，完成11號倉庫的入庫操作。 2）利用上述程序，完成12號倉庫的出庫操作。綜合訓(xùn)練實驗系統(tǒng)自動運行操作訓(xùn)練課題完成下列控制要求： （1）當(dāng)選擇開關(guān)置于自動位置時，系統(tǒng)復(fù)位到初始位置，各個軸回到原點； （2）執(zhí)行入庫指令時： 1）選擇欲入庫的倉位號（112），按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。 2）按動K8按鈕，啟動入庫操作，當(dāng)載貨臺上有貨物時，起重機自動將貨送入到指定的倉位。 3）若被選擇倉位內(nèi)已有貨物時，則該入庫操作不被執(zhí)行。 5）零號倉位若無汽車，則下一個入庫操作將不被執(zhí)行。（3）執(zhí)行出庫指令 1）選擇欲出庫的倉位號（112），按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。 2）按動K12按鈕，當(dāng)載貨臺上有貨物時，起重機不執(zhí)行任何操作。 3）若被選擇倉位內(nèi)無貨物時，則該出庫操作不被執(zhí)行。 4）當(dāng)按下K12按鈕，載貨臺上無貨物，且該倉位內(nèi)有貨物時，起重機自動將貨物從指定的倉位轉(zhuǎn)移到載貨臺上。 5）完成出庫操作后，機械自動返回初始位置。例題解釋： 該綜合題實際上綜合了前面幾個章節(jié)的內(nèi)容，需要將前面所講述的內(nèi)容進行一定層次的綜合。（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO分配表如下：（2）程序代碼參見如下：MIAN:OB1Network1//網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題//網(wǎng)絡(luò)注釋LDLDEUOLDLDEUOLDS,1R,2R,60CALLSBR31CALLSBR36Network2LDNMOVW+0,QW0MOVW+0,VW238CALLSBR31CALLSBR36R,10R,1ENDNetwork3LDCALLSBR1Network4LDCALLSBR0Network5LDNAAW=VW236,+12ANCALLSBR3,+0,VW236EUR,1MOVWVW238,VW236Network6LD=Network7LD=Network8LD=Network9LDB=VB240,1ABVB241,0AANANEUBTIVB241,VW238S,1Network10LDB=VB240,2AB=VB241,0S,1Network11LDNAAW=VW238,+12AWVW238,+0CALLSBR3,VW236,+0EUR,1MOVWVW238,VW236Network12LDLPSANCALLSBR4LRDMOVWVW238,VW236LRDMOVWVW236,VW270LRDA=LRDA=LRDA=LPPA=Network13LDLPSAMOVW+1,VW238LRDAMOVW+2,VW238LRDAMOVW+3,VW238LRDAMOVW+4,VW238LRDAMOVW+5,VW238LRDAMOVW+6,VW238LRDAMOVW+7,VW238LRDAMOVW+8,VW238LRDAMOVW+9,VW238LRDAMOVW+10,VW238LRDAMOVW+11,VW238LPPAMOVW+12,VW238Network14LDW=VW238,+1ALDW=VW238,+2AOLDLDW=VW238,+3AOLDLDW=VW238,+4AOLDLDW=VW238,+5AOLDLDW=VW238,+6AOLDLDW=VW238,+7AOLDLDW=VW238,+8AOLDLDW=VW238,+9AOLDLDW=VW238,+10A