機器人傳動系統(tǒng)設(shè)計(編輯修改稿)
2025-02-08 13:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 位時驅(qū)動壓力未撤除，在驅(qū)動壓力下將運動件壓在機械擋塊上，或驅(qū)動壓力將活塞壓靠在缸蓋上就能達到較高的定位精度，最高可達士 。若定位時關(guān)閉驅(qū)動油路、去掉驅(qū)動壓力，機械手運動件不能緊靠在機械擋塊上，定位精度就會減低，其減低的程度與定位前的緩沖效果和機械手的結(jié)構(gòu)剛性等因素有關(guān)。 ? ? 電氣開關(guān)定位與機械擋塊定位這兩種定位方法只適用于兩點或多點定位。而在任意點定位時，要使用伺服定位系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)可以輸入指令控制位移的變化，從而獲得良好的運動特性。它不僅適用于點位控制，而且也適用于連續(xù)軌跡控制。 ? 開環(huán)伺服定位系統(tǒng)沒有行程檢測及反饋，是一種直接用脈沖頻率變化和脈沖數(shù)控制機器人速度和位移的定位方式。這種定位方式抗干擾能力差，定位精度較低。如果需要較高的定位精度 (如士 )，則一定要降低機器人關(guān)節(jié)軸的平均速度。 ? 閉環(huán)伺服定位系統(tǒng)具有反饋環(huán)節(jié)，其抗干擾能力強，反應(yīng)速度快，容易實現(xiàn)任意點定位。圖是齒條齒輪反饋式電 液閉環(huán)伺服系統(tǒng)方框圖。齒輪齒條將位移量反饋到電位器上，達到給定脈沖時，馬達及電位器觸頭停止運轉(zhuǎn)，機械手獲得準(zhǔn)確定位。 ? (二 )傳動件的消隙 ?傳動的間隙，影響了機器人的重復(fù)定位精度和平穩(wěn)性。對機器人控制系統(tǒng)來說，傳動間隙導(dǎo)致顯著的非線性變化、振動和不穩(wěn)定。但是， 傳動間隙是不可避免的， 其產(chǎn)生的主要原因有：由于制造及裝配誤差所產(chǎn)生的間隙；為適應(yīng)熱膨脹而特意留出的間隙。消除傳動間隙的主要途徑有： 1）提高制造和裝配精度； 2）設(shè)計可調(diào)整傳動間隙的機構(gòu)； 3）設(shè)置彈性補償零件。 ? 三、諧波傳動 ? 電動機是高轉(zhuǎn)速、低力矩的驅(qū)動器 ,在機器人中要用減速器變成低轉(zhuǎn)速、高力矩的驅(qū)動器。機器人對減速器的要求下 ： ? (1)運動精度高，間隙小，以實現(xiàn)較高的重復(fù)定位精度； ? (2)回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定，無波動，運動副間摩擦小 ,效率高 ? (3)體積小，重量輕，傳動
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