【文章內容簡介】 ∴ 4l =*= 構件 4的轉角 4? 、 E點的線位移 Es 由上結構運動簡圖建立一直角坐標系，并標出各桿矢量及方位角。所以為此我們可利用封閉圖形 CDEGC，由此可得： Eslll ??? ,643 寫成投影方程為 : 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 9 0c o sc o s 4433 ?? Esll ?? ,64433 s ins in lll ?? ?? 由以上兩方程可解的： Es = 4? =176。 構件 1的轉角 1? ∵曲柄轉速 1n =47r/min ∴ 1? =2*π *1n /60=5rad/s 表 3 牛頭刨床在初始位置參數(shù) X(1) X(2) X(3) X(4) X(5) X(6) X(7) X(8) X(9) X(10) 3S（ mm） 3?（176。） 4?（176。） ES（ mm） 1l（ mm） 3l（ mm） 4l（ mm） ACl（ mm） ?6l（ mm） 1?（ mm） 631 390 5 主執(zhí)行機構的運動分析 （計算機編程） 先建立一直角坐標系，并標出各桿矢量及方位角。其中共有四個未知量 3? 、 4? 、3s 及 Es 。為求解需建立兩個封閉矢量方程，為此需利用兩個封閉圖形 ABCA及 CDEGC，由此可得， 6 1 3 3 4 6,39。 El l s l l l s? ? ? ? ? (11) 寫成投影方程為： 3 3 1 13 3 6 1 13 3 4 43 3 4 4 6c o s c o ssi n si nc o s c o s 0si n si n 39。Esls l ll l sl l l?????????? ? ??? (12) 解上面方程組，即可求得 3? 、 4? 、 3s 及 Es 四個位置參數(shù)，其中 23??? 。 將上列各式對時間取一次、二次導數(shù)，并寫成矩陣形式，即可得以下速度和加速西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 10 度方程式。 速度方程式：3 3 3 1133 3 3 11313 3 4 4 43 3 4 4c os si n 0 0 sinsi n c os 0 0 c os0 si n si n 1 000 c os c os 0Es lss lw wll wll v?? ??? ???????? ??? ?????? ???? ??? ??? ? ????? ???? ?? (13) 機構從動件的位置參數(shù)矩陣：3 3 33 3 33 3 4 43 3 4 4c os s i n 0 0s i n c os 0 00 s i n s i n 10 c os c os 0ssllll?????????????? ? ??? 機構從動件的的速度列陣：334Eswwv?????????????? 機構原動件的位置參數(shù)矩陣 ：1111sincos00ll??????????? 1w ：機構原動件的角速度 加速度方程式： 3 3 333 3 333 3 4 443 3 4 43 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4c os si n 0 0si n c os 0 00 si n si n 10 c os c os 0si n si n c os 0 0c os c os si n 0 00 c os c os 00 si n si nEs ssllllw s s ww s s wl w l wl w l w???? ??? ??? ?? ? ?? ? ??????????????????? ? ???????????? ? ????????1 1 131 1 13144c ossi n000 Elwslwwwwv???? ??????? ???????????? ???? ?????? ??????(14) 機構從動件的位置參數(shù)矩陣求導：3 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4 4sin sin c o s 0 0c o s c o s sin 0 00 c o s c o s 00 sin sin 0w s s ww s s wl w l wl w l w? ? ?? ? ?????? ? ???????? 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 11 機構從動件的的加速度列陣：334Es????????????????? 機構原動件的位置參數(shù)矩陣求導：1 1 11 1 1cossin00lwlw???????????? 主程序（ matlab）： %牛頭刨床運動分析主程序 %x(1)—— 代表 3s 。 %x(2)—— 代表構件 3的轉角 3? ； %x(3） —— 代表構件 4的轉角 4? ； %x(4)—— 代表 E點的線位移 Es 。 %x(5)—— 代表 1l ； %x(6)—— 代表 3l 。 %x(7)—— 代表 4l 。 %x(8)—— 代表 6l 。 %x(9） —— 代表 6l? 。 %x(10)—— 代表構件 1的轉角 1? 。 x=[ *pi/180 *pi/180 0]。%賦初值 dr=pi/180。%度轉化為弧度 dth=10*dr。w1=5。%每 10度計算一個點 for i=1:37 y=ntpc(x)。 %調用從動件位置方程求解函數(shù) ntpc(自編 ) s3=y(1)。theta3=y(2)。theta4=y(3)。se=y(4)。 %得到位置參數(shù)。