【正文】 pi/180 *pi/180 0]。%每 10度計算一個點 for i=1:37 y=ntpc(x)。se=y(4)。th3(i)=y(2)/dr。 sin(theta3) s3*cos(theta3) 0 0。x(5)*cos(x(10))。%公式 13 求解， yy 表示機構從動件速度列陣， inv(A)是 A 的西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 12 逆陣 vs3=yy(1)。 %將各速度參數(shù)以向量的方式表示，以便后面繪圖 dvs3(i)=yy(1)。 %dA為從動件位置參數(shù)矩陣對時間一次求導 %進行角速度分析 dA=[w3*sin(theta3) vs3*sin(theta3)s3*w3*cos(theta3) 0 0。 %dB就是原動件位置參數(shù)列陣對時間一次求導 dB=[x(5)*w1*cos(x(10))。 KK=dA*yy+w1*dB。atheta4(i)=ya(3)。 x(2)=theta3。 % 選擇第 1個子窗口 plot(th1,th3,th1,th4,th1,sse*1e3)。 plot(th1,atheta3,th1,atheta4,th1,ase)。 %x(5)—— 代表 1l ； %x(6)—— 代表 3l 。 %x(10)—— 代表構件 1的轉角 1? 。 theta4=x(3)。s3*sin(theta3)x(5)*sin(x(10))x(8)。 sin(theta3) s3*cos(theta3) 0 0。 %計算增量，進行迭代， inv(J) 為 J的逆陣 s3=s3+dth(1)。 f=[s3*cos(theta3)x(5)*cos(x(10))。 norm(f)。 y(3)=theta4。利用兩個封閉圖形 ABCA 及 CDEGC。 取構件 2和 3的重合點 B進行速度分析。 取 3構件重合點 B為研究對象，列加速度矢量方程得： r BBk BBBtBnB aaaaaa 23232333 ????? 大小 : ？ ？ √ √ √ ？ 方向： ？ √ √ √ √ √ 作加速度矢量圖，可求得 3a 。設 34RF 與水平導軌的夾角為 ? ，可測得 ? 的大小。 對曲柄 1進行動態(tài)靜力分析， 1221 RR FF ? , 21RF 作用與 A的距離為 h,其大小可測得，所以曲柄上的平衡力矩 hFM R21? 表 4 進給機構設計參數(shù) 從動件最大擺角 ? 15176。由工作循環(huán)圖得到凸輪推程運動角為 0? =140176。 凸輪機構位移曲線的設計 由于 刨刀速度較低，所以推桿運動規(guī)律可選用一次多項式運動規(guī)律，即 推程的運動方程為： 0/???? ?? 0/???? ?? 0?a 回程的運動方程為： )/1( 0???? ???? 0/???? ???? 0?a 則得到各點角位移 推程 0176。 80176。 ?? 0176。 176。 回程 160176。 240176。 ?? 15176。 176。 凸輪機構輪廓曲線的設計 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 19 設計凸輪輪廓依據(jù)反轉法原理。 再以 ABl 為半徑， A 為圓心作圓弧，交基圓于點 B。 然后再以理論輪廓曲線上的一系列點為圓心，以滾子半徑 r 為半徑作一系列的圓，最后作此圓族的包絡線，即為凸輪的工作廓線。然后依據(jù)各個角位移 i? 確定滾子中心在復合運動中依次占據(jù)的各個位置 iB 。 選取適當?shù)拈L度比例尺定出 O 和 A 的位置 ， 以 O 為圓心， 0r 為半徑作基圓。 176。 176。 280176。 200176。 176。 176。 120176。 40176。遠休止角為 01? =20176。 回程許用壓力角 回程][? 50176。 由此可得： 333 amFI ?? ， 333 ?sI JM ?? 根據(jù) 041233432313 ??????? hFMhFhFhGM RIRIC 1h 、 2h 、 3h 、 4h 分別為 3G 、 3IF 、 43RF 、 12RF 作用與 C的距離（其大小可測得），可以求得 12RF 。 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 17 取 4構件為研究對象 ,列加速度矢量方程 ,得 tEDnEDDE aaaa ??? 大小 ？ √ √ ？ 方向 √ √ √ √ 由加速度矢量圖可求得 E點加速度 Ea 。 取 4構件作為研究對象，列速度矢量方程，得 EDDE vvv ?? 大小 ? √ ? 方向 √ √ √ 再通過圖解法，得到 E點的速度。64433 sinsin lll ?? ?? （ 4） 解上面方程組，即可求得 3? 、 4? 、 3s 及 Es 四個位置參數(shù)，其中 23??? 。 將程序輸入 matlab 中就可得到 E點的位移、速度和加速度的運動線圖（圖 圖圖 5）。 end %輸出 4個參數(shù) y(1)=s3。 x(6)*cos(theta3)+x(7)*cos(theta4)se。 theta4=theta4+dth(3)。 0 x(6)*cos(theta3) x(7)*cos(theta4) 0]。 x(6)*sin(theta3)+x(7)*sin(theta4)x(9)]。 epsilon=1e6。 s3=x(1)。 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 13 %x(8)—— 代表 6l 。 子程序： function y=ntpc(x) %x(1)—— 代表 3s 。 plot(th1,dw3,th1,dw4,th