【正文】 取機(jī)架長(zhǎng)度 OAl =130mm 凸輪以等角速度 ? 逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律 )(??? ??? 同前。 180176。 20176。 又 CBCDD llaa // 3 ? ，則可得 Da 。%若未達(dá)精度，會(huì)繼續(xù)迭代。 x(6)*cos(theta3)+x(7)*cos(theta4)se。 %繪制加速度線圖 %這個(gè)函數(shù)是關(guān)于牛頭刨床位置方程求解，可得： s3,theta3,theta4,sE 四個(gè)運(yùn)動(dòng)變量 。 %KK為公式 14右端 ya=inv(A)*KK。w3=yy(2)。 %得到位置參數(shù)。 速度方程式：3 3 3 1133 3 3 11313 3 4 4 43 3 4 4c os si n 0 0 sinsi n c os 0 0 c os0 si n si n 1 000 c os c os 0Es lss lw wll wll v?? ??? ???????? ??? ?????? ???? ??? ??? ? ????? ???? ?? (13) 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣：3 3 33 3 33 3 4 43 3 4 4c os s i n 0 0s i n c os 0 00 s i n s i n 10 c os c os 0ssllll?????????????? ? ??? 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的的速度列陣：334Eswwv?????????????? 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣 ：1111sincos00ll??????????? 1w ：機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的角速度 加速度方程式： 3 3 333 3 333 3 4 443 3 4 43 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4c os si n 0 0si n c os 0 00 si n si n 10 c os c os 0si n si n c os 0 0c os c os si n 0 00 c os c os 00 si n si nEs ssllllw s s ww s s wl w l wl w l w???? ??? ??? ?? ? ?? ? ??????????????????? ? ???????????? ? ????????1 1 131 1 13144c ossi n000 Elwslwwwwv???? ??????? ???????????? ???? ?????? ??????(14) 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣求導(dǎo)：3 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4 4sin sin c o s 0 0c o s c o s sin 0 00 c o s c o s 00 sin sin 0w s s ww s s wl w l wl w l w? ? ?? ? ?????? ? ???????? 西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì) (論文 ) 11 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的的加速度列陣：334Es????????????????? 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣求導(dǎo)：1 1 11 1 1cossin00lwlw???????????? 主程序（ matlab）： %牛頭刨床運(yùn)動(dòng)分析主程序 %x(1)—— 代表 3s 。棘輪不動(dòng)的時(shí)間所對(duì)應(yīng)的圓心角為 220176。 2i 同步電動(dòng)機(jī) 能在功率因子 cos 1的狀態(tài)下運(yùn)行，不從電網(wǎng)吸收無(wú)功功率，運(yùn)行可靠，保持恒速運(yùn)行；但結(jié)構(gòu)較異步電動(dòng)機(jī)復(fù)雜，西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì) (論文 ) 5 造價(jià)較高，轉(zhuǎn)速不能調(diào)節(jié)。下面幾種機(jī)構(gòu)都能夠?qū)崿F(xiàn)刨刀的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 課程設(shè)計(jì)的具體任務(wù)是對(duì)牛頭刨床機(jī)構(gòu)進(jìn)行綜合 ,運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析 ,并在此基礎(chǔ)上確定飛輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和尺寸 ,同時(shí)對(duì)刨床傳動(dòng)裝置中的齒輪機(jī)構(gòu)及凸輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行綜合。這就要求輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)與主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)嚴(yán)格協(xié)調(diào)，這就 意味著輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)與主執(zhí)行機(jī)構(gòu)盡量用同一個(gè)原動(dòng)件。 內(nèi)燃機(jī) 功率范圍寬、操作簡(jiǎn)便、啟動(dòng)迅速；但對(duì)燃油要求高、排氣污染環(huán)境、噪聲大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。由于兩執(zhí)行構(gòu)件的工作循環(huán)的周期是相同的，即在導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的曲柄旋轉(zhuǎn) 360176。 arctanACLl1 =176。 %x(9） —— 代表 6l? 。sse(i)=y(4)。dw4(i)=yy(3)。 x(10)=x(10)+dth。 西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì) (論文 ) 13 %x(8)—— 代表 6l 。 0 x(6)*cos(theta3) x(7)*cos(theta4) 0]。 將程序輸入 matlab 中就可得到 E點(diǎn)的位移、速度和加速度的運(yùn)動(dòng)線圖（圖 圖圖 5）。 由此可得： 333 amFI ?? ， 333 ?sI JM ?? 根據(jù) 041233432313 ??????? hFMhFhFhGM RIRIC 1h 、 2h 、 3h 、 4h 分別為 3G 、 3IF 、 43RF 、 12RF 作用與 C的距離（其大小可測(cè)得），可以求得 12RF 。 120176。 280176。然后依據(jù)各個(gè)角位移 i? 確定滾子中心在復(fù)合運(yùn)動(dòng)中依次占據(jù)的各個(gè)位置 iB 。 176。 176。由工作循環(huán)圖得到凸輪推程運(yùn)動(dòng)角為 0? =140176。 取構(gòu)件 2和 3的重合點(diǎn) B進(jìn)行速度分析。 f=[s3*cos(theta3)x(5)*cos(x(10))。 theta4=x(3)。 % 選擇第 1個(gè)子窗口 plot(th1,th3,th1,th4,th1,sse*1e3)。 %dB就是原動(dòng)件位置參數(shù)列陣對(duì)時(shí)間一次求導(dǎo) dB=[x(5)*w1*cos(x(10))。x(5)*cos(x(10))。%每 10度計(jì)算一個(gè)點(diǎn) for i=1:37 y=ntpc(