【文章內容簡介】 ABLwcosβ cosβ + AB 0 0 15 (53) 用 MATLAB 畫出的圖像為： MATLAB 的源程序代碼為 : clear all。clc。 l1=。l3=。l4=。l6=。l61=。w1=。 for m=1:3601 o1(m)=pi*(m1)/1800。o31(m)=atan((l6+l1*sin(o1(m)))/(l1*cos(o1(m))))。 if o31(m)=0 o3(m)=o31(m)。 else o3(m)=pi+o31(m)。 end。 s3(m)=(l1*cos(o1(m)))/cos(o3(m))。o4(m)=piasin((l61l3*sin(o3(m)))/l4)。 se(m)=l3*cos(o3(m))+l4*cos(o4(m))。 if o1(m)==pi/2 o3(m)=pi/2。 s3(m)=l1+l6。 end if o1(m)==3*pi/2 16 o3(m)=pi/2。 s3(m)=l6l1。 end A1=[cos(o3(m)),s3(m)*sin(o3(m)),0,0。sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0。0,l3*sin(o3(m)),l4*sin(o4(m)),1。0,l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),0]。 B1=w1*[l1*sin(o1(m))。l1*cos(o1(m))。0。0]。D1=A1\B1。E1(:,m)=D1。ds(m)=D1(1)。w3(m)=D1(2)。w4(m)=D1(3)。ve(m)=D1(4)。 A2=[cos(o3(m)),s3(m)*sin(o3(m)),0,0。sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0。0,l3*sin(o3(m)),l4*sin(o4(m)),1。0,l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),0]。 B2=[w3(m)*sin(o3(m)),(ds(m)*sin(o3(m))s3(m)*w3(m)*cos(o3(m))),0,0。w3(m)*cos(o3(m)),(ds(m)*cos(o3(m))s3(m)*w3(m)*sin(o3(m))),0,0。0,l3*w3(m)*cos(o3(m)),l4*w4(m)*cos(o4(m)),0。0,l3*w3(m)*sin(o3(m)),l4*w4(m)*sin(o4(m)),0]*[ds(m)。w3(m)。w4(m)。ve(m)]。 C2=w1*[l1*w1*cos(o1(m))。l1*w1*sin(o1(m))。0。0]。B=B2+C2。D2=A2\B。E2(:,m)=D2。dds(m)=D2(1)。a3(m)=D2(2)。a4(m)=D2(3)。ae(m)=D2(4)。 end。 o11=o1*180/pi。y=[o3*180/pi。o4*180/pi]。w=[w3。w4]。a=[a3。a4]。figure。 subplot(221)。h1=plotyy(o11,y,o11, se)。 axis equal。 title(39。 位 置 線 圖39。)。xlabel(39。\it\theta139。)。ylabel(39。\it\theta3,\theta4,Se39。)。 subplot(222)。h2=plotyy(o11,w,o11,ve)。 title(39。速度線圖 39。)。 xlabel(39。\it\theta139。)。ylabel(39。\it\omega3,\omega4,Ve39。)。 subplot(212)。h3=plotyy(o11,a,o11,ae)。 title(39。加速度線圖 39。)。 xlabel(39。\it\theta139。)。ylabel(39。\it\alpha3,\alpha4,\alphaE39。)。 F=[o11。o3./pi*180。o4./pi*180。se。w3。w4。ve。a3。a4。ae]39。G=F(1:100:3601,:) 17 主機構受力分析 解析法分析 用 MATLAB 畫出的力矩圖像以及部分數(shù)據(jù)的表格： 由 MATLAB 軟件所得所有數(shù)據(jù)可以算出等效阻力矩為： MNM ?? MATLAB 的源程序代碼為 : clear all。clc。 %初始條件 theta1=linspace(,100)。%單位度 theta1=theta1*pi/180。%轉換為弧度制 W1=*pi/30。%角速度 單位 rad/s H=。%行程 單位 m L1=。%O2A的長度 單位 m 角度 力矩 18 36 54 72 90 108 126 144 162 180 198 216 234 252 270 288 306 324 342 360 18 L3=。%O3B的長度 單位 m L4=。%BF的長度 單位 m L6=。%O2O3的長度 單位 m L6u=。%O3D的長度 單位 m Z=pi/180。%角度與弧度之間的轉換 dT=(theta1(3)theta1(2))/W1。%時間間隔 for j=1:100 t(j)=dT*(j1)。%時間因素 end %求解 S Theta Theta4和 SE四個變量 S3=((L6)^2+(L1)^22*L6*L1*cos(theta1+pi/2)).^。%求出 O3A的值 for i=1:100%求解角度 theta Theta4和 SE的長度 theta3(i)=acos(L1*cos(theta1(i))/S3(i))。 theta4(i)=asin((L6uL3*sin(theta3(i)))/L4)。 SE(i)=L3*cos(theta3(i))+L4*cos(theta4(i))。 end%求解完成 %求解完成 %求解 VS W W4和 VE四個變量 for i=1:100 J= inv([cos(theta3(i)),S3(i)*sin(theta3(i)),0,0。 sin(theta3(i)),S3(i)*cos(theta3(i)),0,0。 0,L3*sin(theta3(i)),L4*sin(theta4(i)),1。 0,L3*cos(theta3(i)),L4*cos(theta4(i)),0])。 K=J*W1*[L1*sin(theta1(i))。L1*cos(theta1(i))。0。0]。 VS3(i)=K(1)。 W3(i)=K(2)。 W4(i)=K(3)。 VE(i)=K(4)。 end%求解完成 %求解 aS a a aE四個變量 for i=1:100 J= inv([cos(theta3(i)),S3(i)*sin(theta3(i)),0,0。 sin(theta3(i)),S3(i)*cos(theta3(i)),0,0。 0,L3*sin(theta3(i)),L4*sin(theta4(i)),1。 0,L3*cos(theta3(i)),L4*cos(theta4(i)),0])。 P=W1*W1*[L1*cos(theta1(i))。L1*sin(theta1(i))。0。0]。 M=