基于模糊控制的速度跟蹤控制問題(編輯修改稿)
2025-02-04 20:04 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 表取模糊推論結(jié)論中，具有最大隸屬度值作為去模糊化的輸出值。若同時具有多點(diǎn)最大，則取 平均值， 該 方 法簡單易操作 。 結(jié)果 分析 由于該方法 所設(shè)的隸屬函數(shù)數(shù)量較少分別為 3 個，所以實(shí)驗(yàn)結(jié)果會存在數(shù) 值較少，輸出只會固定在幾個值之間，而在兩個隸屬函數(shù)交叉相對較多的區(qū)間下，結(jié)果的可信度將提高，同時由于實(shí)驗(yàn)中未能進(jìn)行 智能車實(shí)跑，所以不能進(jìn)行 數(shù)據(jù)的 進(jìn)一步分析和實(shí)驗(yàn)方法的改進(jìn)，若要加強(qiáng)該控制精度，一方面應(yīng)該增加規(guī)則數(shù)量， 另一方面 通過具體實(shí)驗(yàn)結(jié)果更改規(guī)則庫 中規(guī)則。 實(shí)驗(yàn)中遇到的問題與總結(jié) 問題歸結(jié)為模糊控制的經(jīng)典問題： ； ； ，編程實(shí)現(xiàn)時對于問題的數(shù)學(xué)化建立模型遇到了不小的困難，同時編程也是以極大的考驗(yàn)，尤其是在 C 語言編程實(shí)現(xiàn)時。 盡管模糊控制理論已在各大領(lǐng)域取得了極大的成就，但就此問題依然有若干問題急需解決，這就 進(jìn)一步要求我們給出模糊控制器的系統(tǒng)化設(shè)計方法； 同時把握模糊控制的發(fā)展方向 ：由于模糊規(guī)則是人們對過程或?qū)ο竽：畔⒌臍w納，對高階、非線性、 大時滯、時變因素以及隨機(jī)干擾等難以獲得完整的先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，使得單純的模糊控制在此問題上顯得有些粗糙，并且難以獲得適應(yīng)不同的運(yùn)行狀態(tài)，影響控制效果。利用和其他經(jīng)典的控制理論的結(jié)合來控制。例如利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) (BP)實(shí)現(xiàn)模糊控制規(guī)則或模糊推理，同樣的算法還有 PID、遺傳算法等。 附錄 matlab 程序 %%兩個輸入分別為 deltav和 desire speed。% %%兩個輸入分別為 throttle output和 brake output% % data=load(39。39。)。 % Dspeed=data(:,2)。%desire speed。 % clear all % clc % %x=9。%input1 function [output1,output2]=new(input1,input2) x=input1。 uxy1=[2,1,1。3,2,1。3,3,2]。%rule base 1 uxy2=[2,1,1。1,2,2。3,3,3]。%rule base 2 ux01=0。%degree of membership of error。 ux02=0。 if (x=0)amp。amp。(x10) ux1=1。 else if (x=10) ux1=exp(()*((x10)/6).^2)。 end end ux2=exp(()*((x20)/6).^2)。 if (x30) ux3=exp(()*((x30)/6).^2)。 else if(x=30) ux3=1。 end end if (x=0)amp。amp。(x10) ux1=1。 else if (x=10) ux1=exp(()*((x+10)/6).^2)。 end end ux2=exp(()*((x+20)/6).^2)。 if (x30)amp。amp。(x0) ux3=exp(()*((x+30)/6).^2)。 else if(x=30) ux3=1。 end end uxgroup=[ux1,ux2,ux3]。 a=sort(uxgroup)。 [i1,j1] = find(uxgroup==a(3))。 [i2,j2] = find(uxgroup==a(2))。 ux01=uxgroup(j1)。 ux02=uxgroup(j2)。 y=input2。%input2 uy01=0。%degree of membership of actual speed。 uy02=0。 if (y=0)amp。amp。(y10) uy1=1。 else if (y=10) uy1=exp(()*((y10)/6).^2)。 end end uy2=exp(()*((y20)/6).^2)。 if (y30) uy3=exp(()*((y30)/6).^2)。 else if(y=30) uy3=1。 end end uygroup=[uy1,uy2,uy3]。 b=sort(uygroup)。 b1=b(3)。 b2=b(2)。 [k1,l1] = find(uygroup==b(3))。 [k2,l2] = find(uygroup==b(2))。 uy01=uygroup(l1)。 uy02=uygroup(l2)。 z=1:1:460。%output1 uz=0。%degree of membership of throttle。 uz1=exp(()*((z150)/54).^2)。 uz2=exp(()*((z300)/54).^2)。 uz3=exp(()*((z450)/54).^2)。 uzgroup=[uz1。uz2。uz3]。 %%maxmin %%min position1=uxy1(j1,l1)。 min1=min(ux01,uy01)。 min1=min1(1)。 min11=min(min1,uzgroup(position1,:))。 position2=uxy1(j1,l2)。 min2=min(ux01,uy02)。 min2=min2(1)。 min12=min(min2,uzgroup(position2,:))。 position3=uxy1(j2,l1)。 min3=min(ux02,uy01)。 min3=min3(1)。 min13=min(min3,uzgroup(position3,:))。 position4=uxy1(j2,l2)。 min4=min(ux02,uy02)。 min4=min4(1)。 min14=min
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