神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)講義-第四章(編輯修改稿)
2025-01-31 14:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ? ? ?kyvkykwkwuwkygkykwkvkwkyggigigiggifig?????????,?,?fqi ，?? ,1gqi ,1 ??神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 25 ?仿真例： 一個(gè)元， ， 110101結(jié)構(gòu) 初值 逐漸減小 初始振蕩， 9000步以后 2500步后仍有輕微振蕩 ? ? ? ? kk uyky i ???g? f?? ? ? ?? ? ? ? ,~,~???????gww f神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 26 NN直接自適應(yīng)控制 ? 基本概念 ? 一種 NN直接 STC方案 1. 描述 2. 問題 3. 訓(xùn)練方案 4. 特點(diǎn) ? 基于單個(gè)自適應(yīng)神經(jīng)元的控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 27 基本概念 ?直接自適應(yīng)控制即直接根據(jù)對象的知識來調(diào)整控制器的內(nèi)部參數(shù)，使得對象的輸出誤差盡量小 間接：辨識模型 直接：不辨識 兩種方案： MRAC STC 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 28 ? 只要 維持足夠高，可描述任意非線性系統(tǒng) 設(shè)： NN為 BP網(wǎng)絡(luò) 訓(xùn)練規(guī)則： 為期望的對象輸出 時(shí)對應(yīng)的輸入 ? ? ? ? ? ?? ?kukYfkY ,1 ??? ?kY? ? ? ?? ? ? ?21221???????kddkukuJorkukuJ? ?ku d ? ?kyd神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 29 ?問題 希望 ，此時(shí) 應(yīng)確知， 但 P未知，而為訓(xùn)練 NNC， 又該知 ?解決思路：將 NNC與 P看成一體， NN的最后一層（或幾層）固定不變，用來描述對象，訓(xùn)練指標(biāo)相應(yīng)修改成 Q為加權(quán)陣， Q0 選擇 使 ? ? ? ?kyky d? ? ?ku d? ?ku d? ? ? ? ? ? 22 111QcQd kekykyJ ??????? ?ku m in?J神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 30 梯度法 ?設(shè)控制器參數(shù) 空間 計(jì)算 時(shí)，當(dāng) 為網(wǎng)絡(luò)最后一層（描述對象的）時(shí)，用下法 為對象的 Jacobian陣 ,未知 ??Q? ? ? ? ? ?kQ JkQkQ ? ???? ?1QJ?? ? ?kQ? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?kukyQkekukykyJkuJkQkuuuJkQJTTcTTTT???????????????????????11211? ?kuJT??神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 31 ?將 ， 對于網(wǎng)絡(luò)最后一層 最后可得 其它各層仍按標(biāo)準(zhǔn) BP算法修正 ? ? ? ??? 代s g n? ? ? ?? ?? ?? ? ?????????????kukyQkekuJTTcTs 1s g n121?? LijwQ? ?? ? ? ?? ? ? ?kykujkQkuj Li1????? ?? ? ? ? ? ? ? ?kykjkwkw LiLLijLij 111 1 ??? ??? ??? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ????????????kujkyQkekujkj Tc 1s g n122 ??ijw神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 32 ? 無特定學(xué)習(xí)階段，即沒有依賴于辨識，直接控制效果設(shè)計(jì)控制器 ? 控制參數(shù)調(diào)整為依賴時(shí)間的自適應(yīng)過程 例：小車倒立擺控制（動力學(xué)方程同前） Rougekutta法求解，步長 未時(shí)，失敗 該系統(tǒng) NMP系統(tǒng) 4層 BP 4441結(jié)構(gòu)， 初始條件， 隨機(jī) 20~40次后，可使平衡標(biāo)度 15分鐘 ,45 0 ?? x?? ?? ?? ?? ?kukxkun??????? 1,01?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ????kkxkxkkJ 2222 ??msT c 20?? ?,0 ???? ?xcmxi 1,1 0 ???神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理 王永驥 33 ?單個(gè)自適應(yīng)神經(jīng)元描述 ?系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 對 r為定值系統(tǒng) ?學(xué)習(xí)方法 ? P為線性系統(tǒng)時(shí)穩(wěn)定性分析 ? ? inii xwkku ???132131xwkuiik ???
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