現(xiàn)代控制技術(shù)及plc控制課程設計(編輯修改稿)
2025-07-10 07:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶 B送出，并由 7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次 。動作示意圖如圖 12所示。 圖 12機械手控制動作示意圖 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)硬件組成 本設計中采用的機械手，水平軸、垂直軸采用步進電機控制，底盤的旋轉(zhuǎn)采用直流電機控制，抓取物體的電磁閥采用氣動形式。步進電機的控制，由對應的步進電機驅(qū)動器電路完成。完成本設計需要的實驗設備有： 1）機械手模型 2）計算機 3）導線 4）氣泵 5）晶體管輸出型可編 程控制器 機械手的控制面板分以下幾個模塊： 驅(qū)動器電流設定為 ，細分設定為 8 細分，將 24V 電源接入驅(qū)動器，此時驅(qū)動器的電源指示燈應點亮；將 24V 與 OPTO 端（驅(qū)動器使能端）連接起來； PUL 端是脈沖輸入端； DIR 是方向控制輸入端。 24V 直流電機， PLC 控制兩個直流繼電器的吸合來控制電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。 在本設計模型的底座上有一個旋轉(zhuǎn)編碼盤，在底座旋轉(zhuǎn)時，在此產(chǎn)生一個 VPP 為24V 的方波信號，可以提供給 PLC 的高速計數(shù)器，用于機械手的定位控制。 在本設計模型中底座和氣夾的限位通過 4 個電感式接近開關(guān)來完成。接近開關(guān)與觸頭接近時接近指示燈點亮、輸出低電平，否則為高電平。 在本設計模型中兩個滾珠絲桿的限位通過 4 個滾軸式行程開關(guān)來完成。當行程開關(guān)壓下時，常開觸點閉合，給 PLC 一個控制信號。 原位 左移 上升 放松 下降 右移 上升 夾緊 下降 6 原理圖設計 (1) 主電路設計 主電路如圖所示。 控制電路設計 L1 L2 L3 QF QF QF 上升 /下降 KM1 KM2 左 /右移 KM3 KM4 夾緊 /放松 KM5 M1 M2 YA4 外圍接 24V PLC 機械手主電路圖 主電路 FR FV 7 機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)的 I/O 分配 根據(jù)機械手動作的要求及機械手 實物教學實驗裝置說明指導，輸入、輸出點分配情況如表 21 所示。 表 21PLC 的 I/O 分配表 名稱 輸入 名稱 輸出 啟動按鈕 原始位置指示燈 復位按鈕 抓緊電磁閥 上限位 開關(guān) 下行接觸器 下限位 開關(guān) 上行接觸器 左限位開關(guān) 右行接觸器 右限位開關(guān) 左行接觸器 KV1 KV2 KV3 KV4 KV5 KM2 KM3 KM4 KM5 220V/380V 控制 電路 8 實現(xiàn)的效果 打開電源，按下起動按鈕時，開機復位。機械手若不在原點則 PLC向驅(qū)動器一同時輸入脈沖信號和電平信號， 步進電機一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮。當后縮到位時碰到后限位開關(guān)，然后主機向驅(qū)動器二輸入脈沖信號，步進電機二正轉(zhuǎn)，機械手上升。上升到底時碰到上限位開關(guān)，上升停止，回到原點。主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉(zhuǎn)，機械手下降。降到底時碰到下限位開關(guān)，下降停止，氣夾電磁閥斷電，機械手夾緊。夾緊后，主機向驅(qū)動器二只輸入脈沖信號，步進電機二正轉(zhuǎn)，
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