系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差第十六講(編輯修改稿)
2025-06-19 22:08 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 小和消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的有效方法。 提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益，對(duì)于 0型系統(tǒng)，可以減小系統(tǒng)在階躍輸 入時(shí)的位置誤差。對(duì)于 1型系統(tǒng)，可以減小系統(tǒng)在斜坡輸入時(shí) 的速度誤差，對(duì)于 2型系統(tǒng)，可以減小系統(tǒng)在加速度輸入時(shí)的 加速度誤差。 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施 （ 1） 提高反饋通道元部件的精度，避免在反饋通道引入干擾。 06720 控制工程基礎(chǔ) 11 控制工程基礎(chǔ) （ 3） 有的系統(tǒng)既要穩(wěn)態(tài)誤差小，又要求良好的動(dòng)態(tài)性能，這時(shí)單靠提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益和增加系統(tǒng)的類(lèi)型往往不能同時(shí)滿足要求，這時(shí)可采取 復(fù)合控制或稱(chēng)順饋控制 的方法對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償?shù)姆椒ㄊ?按擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償和 按輸入進(jìn)行補(bǔ)償 。 ++E ( s )N ( s )圖 6 1 0 按 擾 動(dòng) 補(bǔ) 償 的 復(fù) 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn+()iXs ()oXs？ 06720 控制工程基礎(chǔ) 12 控制工程基礎(chǔ)2 2 112( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ()( ) 1 ( ) ( )onX s G s G s G s G s NsN s G s G s???()nGs 補(bǔ)償器傳遞函數(shù) 補(bǔ)償原理：確定 ，使干擾 對(duì)輸出 沒(méi)有 影響，或稱(chēng) 對(duì) 具有不變性。 ()nGs ()nt ()oxt()oxt ()nt++E ( s )N ( s )圖 6 1 0 按 擾 動(dòng) 補(bǔ) 償 的 復(fù) 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn+()iXs ()oXs06720 控制工程基礎(chǔ) 13 控制工程基礎(chǔ)由于 分母的 s階次一般比分子的 s階次高，故式 (619) 的條件在工程實(shí)踐中只能近似地得到滿足。 2 2 1( ) ( ) ( ) ( ) 0nG s G s G s G s??為了補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響 11()()nGs Gs??(619) 對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行全補(bǔ)償?shù)臈l件 )(1 sG從結(jié)構(gòu)上看，利用雙通道原理： （ 1）一條由干擾信號(hào)經(jīng) 、 到達(dá)第二個(gè)相加點(diǎn)。 1()Gs()nGs（ 2）一條由干擾信號(hào)直接到達(dá)相加點(diǎn)。 滿足（ 619）條件后，兩路信號(hào)在此點(diǎn)相加，大小相等， 方向相反，實(shí)現(xiàn)了 全補(bǔ)償。 06720
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