控制pid課程設(shè)計word版(編輯修改稿)
2025-06-12 17:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 2 2d h d h R d hRCd t d t R d t? ? ???6 將式 4及式 2 帶入式 3得 1111 ud h d hC K udt R??? ? ? 分別將式 5和式 6帶入上式，整理后可得雙容水槽的微分方程 2 221 2 1 2 22 ()d h d hT T T T h K ud t d t??? ? ? ? ? ?7 式中， 1 1 1T RC? ，為第一個水槽的時間常數(shù)； 2 2 2T RC? ，為第二個水槽的時間常數(shù)； K 為雙容水槽的床底系數(shù)。 在零初始條件下，對式 7新型拉氏變換，得雙容水槽傳遞函數(shù) 2 21 2 1 2()() ( ) ( ) 1Hs KGs U s T T s T T s???? ? ? ? 8 若雙容水槽調(diào)節(jié)閥 1 開度變化所引起的流入水量變化還存在純延遲，則其傳遞函數(shù)為 21 2 1 2() ( ) 1 sKG s eT T s T T s ??? ? ? ? 9 選取 ()(1 0 1) (1 0 0 1)KGs ss? ?? 4. 控制器設(shè)計與分析： 未進行調(diào)節(jié)時，系統(tǒng)的奈奎斯特曲線及波特圖： 未進行調(diào)節(jié)時，系統(tǒng)穩(wěn)定。 未進行調(diào)節(jié)時單位階躍響應如下： 靜態(tài)誤差為 ，過大。 ? 加入比例控制： ()Rs ()CS _ 調(diào)節(jié) pK ，不同的 pK 得到的階躍響應如下： pK =2 pK =3，出現(xiàn)超調(diào) pK () (10 1)(100 1)KGs ss? ??2 21 2 1 2()() ( ) ( ) 1Hs KGs U s T T s T T s???? ? ? ? pK =5 pK =20，出現(xiàn)振蕩 pK =40 pK =400，達到穩(wěn)態(tài)時，出現(xiàn)振蕩
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