兩輪跳舞機器人自平衡設(shè)計開題報告(編輯修改稿)
2025-06-26 17:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 立模型，類比得到小車直立的條件。利用角速度計和加速度計獲得車體的傾角和角速度，并使用互補濾波器進行姿態(tài)融合，通過光電編碼器得到車體的速度。通過調(diào)節(jié)左右兩輪的差速來實現(xiàn)車體的方向控制。將角度控制信號，轉(zhuǎn)速控制信號以及方向控制信號疊加到車子的后輪兩電機上，從而完成任務(wù)書上的要求。 3． 本課題需要重點研究的、關(guān)鍵的問題及解決的思路 為了能使機器人保持 直立 ，通過控制機器人的兩個后輪的前后轉(zhuǎn)動，抵消傾斜的趨勢便可以保持 車體的直立。 思路是： 使用傳感器測量出機器人的傾斜信號 ， 并把這種信號疊加到速度控制中，使后輪向與傾斜方向相同的方向運行，從而保持了機器人的直立。 電機速度控制是通過改變施加在其上的驅(qū)動電壓實現(xiàn)的。通過傳統(tǒng)的 PID 反饋控制 ，可以實現(xiàn)對機器人速度的控制 。 機器人 的車模方向控制是通過電機差動控制實現(xiàn)的。在左右輪施加不同的電壓值 ，使得車模左右輪運行角速度不一致進而控制車模方向。 4． 完成本課題所必須的工作條件 (如工具書、實驗設(shè)備或?qū)嶒灜h(huán)境條件、某類市場調(diào)研
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