絕緣子巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)開題報(bào)告(編輯修改稿)
2025-02-17 18:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 [3]。絕緣子串檢機(jī)器人的應(yīng)用范圍主要是停電或帶電的架空輸電線路的絕緣子，尤其是超高壓、特高壓的輸電線路上，可有效替代人工絕緣子的的檢測工作。應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行巡檢作業(yè)，可以減少因人員疏忽、漏檢等帶來的經(jīng)濟(jì)損失，提高電網(wǎng)的運(yùn)行質(zhì)量。(2) 可以改善檢測條件、避免安全事故的發(fā)生 國內(nèi)目前的檢測方法[4]主要有火花叉法、小球放電法，紅外熱像儀法、絕緣電阻法等。這些方法的原理不同，操作方法也不同， 經(jīng)過對比分析可知，由于大多數(shù)零值掉串事故發(fā)生在大霧天氣，濕度較大，因此，檢測絕緣子時(shí)，各種方法都存在較大缺陷。由于架空輸電線路一般設(shè)計(jì)在高空，加上高壓輸電對于高空檢測工作人員的危險(xiǎn)性，因此設(shè)計(jì)一臺可以代替人工巡檢的機(jī)器可以顯著減少人工作業(yè)的安全隱患。(3) 可以減少人力，便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 原始的檢測方式不但耗費(fèi)巨大的人力和財(cái)力， 而且檢測的質(zhì)量和效率也不盡人意。因此絕緣子巡檢機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)效益就得到了充分的體現(xiàn)，一旦投入批量生產(chǎn)，將為全人類帶來一筆巨大的財(cái)富[5]。 絕緣子巡檢機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展前景 絕緣子巡檢機(jī)器人的概述絕緣子巡檢機(jī)器人是為實(shí)現(xiàn)輸電線路自動(dòng)巡檢功能而設(shè)計(jì)的機(jī)電一體化設(shè)備，其目的是為了提高巡檢質(zhì)量和效率，減少巡檢死角，改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度。對保證輸電系統(tǒng)的安全可靠運(yùn)行具有重要意義。基于雙臂聯(lián)動(dòng)攀爬技術(shù)[6]的巡線機(jī)器人在線上運(yùn)行時(shí)需要在復(fù)雜背景和環(huán)境下識別架空輸電線路相線和地線上安裝的絕緣子、懸垂線夾、耐張線夾等線路附件。同時(shí)要具有自鎖功能，以防在高空作業(yè)的時(shí)候遇上掉電或者機(jī)器故障等因素失去平衡，導(dǎo)致機(jī)器人從高空下墜，從而造成安全事故。架空輸電線路絕緣子串檢測機(jī)器人的研制填補(bǔ)了國內(nèi)空白，架空輸電線路絕緣子檢測機(jī)器人為實(shí)現(xiàn)架空輸電線路全面的信息化、數(shù)字化、自動(dòng)化、互動(dòng)化的控制，提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段和設(shè)備的支撐。目前絕緣子檢測機(jī)器人主要分為三部分，即驅(qū)動(dòng)部分、橋接組件、支撐組建，如圖2所示。驅(qū)動(dòng)部分能夠?qū)崿F(xiàn)在絕緣子上的攀爬和自主定位，能夠客服重力、摩擦力等外力的影響，實(shí)現(xiàn)在絕緣子設(shè)備上的自主移動(dòng)、精確定位及位置鎖定；橋接組件承載電源、檢測組件、驅(qū)動(dòng)控制電路、視屏傳輸電路等，通過絕緣子檢測儀在線路帶電或停電的情況下，定量測出每片絕緣子的絕緣電阻及分布電壓。但這種機(jī)器人目前只能實(shí)現(xiàn)對于耐張串（如圖3所示）的檢測，無法實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)在垂直絕緣子串（如圖4所示）上的爬行與檢測。如由寧夏電力公司超高壓分公司設(shè)計(jì)的紅外檢測方法紅外測溫儀[7]在750KV絕緣子串的檢測通過檢測絕緣子的溫度判定零值或低值的絕緣子同400KV[8]下采用火花叉法檢測相比，提高了高壓檢測的準(zhǔn)確性，但是不足之處依然是需要相當(dāng)大的人工勞動(dòng)。 圖2 絕緣子串檢測機(jī)器人產(chǎn)品圖 圖4 絕緣子紅外測溫儀 圖3 耐張串 圖5 垂直絕緣子串 截止目前，已經(jīng)有很多科研單位研制了基于線路絕緣狀態(tài)的某個(gè)特征量的在線監(jiān)測系統(tǒng)，投入運(yùn)行以來都取得了很大的成功，如為西安某公司研制的基于GPRS網(wǎng)絡(luò)的絕緣子污穢在線遙測系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用通用分組無線業(yè)務(wù)通信網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了絕緣子狀態(tài)信息的遙測。然而這些先進(jìn)的系統(tǒng)必須與簡單精妙的機(jī)械裝置相配合才能體現(xiàn)機(jī)器為人類所帶來的價(jià)值。由深圳
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