【正文】 （ ） （ 3 ）直角坐標機器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點，是目前工業(yè) 機器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。 節(jié)省人工。 機器人各接口連接 不同機器人的連接接口有所差別，請按照工業(yè)機器人說明書進行連接。 2 、按機器人的機構(gòu)特征劃分 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關(guān)節(jié)坐標系 2 、按機器人的機構(gòu)特征劃分 y 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式 z 直角坐標系 x 柱面坐標系 球面坐標系 多關(guān)節(jié)坐標系 直角坐標機器人 具有空間上相互垂直的多個直 線移動軸，通過直角坐標方向的 3 個獨立自由度確 定其手部的空間位置， 其動作空間為一長方體 。 KR 5 arc HW FANUC 推出的 Robot M3iA 裝配機器人采用四軸或六軸模式，具有獨特的平行連接結(jié)構(gòu)，具備輕巧便攜的特點，承重范圍可達 6 kg 。開 拓了一種柔性自動化生 產(chǎn)方式，實現(xiàn)了在一條 焊接機器人生產(chǎn)線上同 時自動生產(chǎn)若干種焊件 。工業(yè)機器人正常運行每 3年或10000小時后，必須在進行 1次預(yù)防保養(yǎng)，特別是針對在惡劣工況與長時間在負載極限或運行極限下工作的機器人，需要每年進行一次全面預(yù)防性保養(yǎng)。 （ 2 ）按照機器人的技術(shù)發(fā)展水平，可以將工業(yè)機器人分為三代 _______ 機器 人、 _______ 機器人和 _______ 機器人。 工業(yè)機器人 應(yīng)用范圍比較廣闊 ,主要用在裝配、搬運、碼垛、焊接、點焊、涂膠、噴涂等各領(lǐng)域。使用機器人作業(yè)，能夠提升客戶對企業(yè)的形象認識，能簡介的提升企業(yè)訂單。 示教器連接 將示教器連接到控制柜示教器接口上。 機器人搬運 機器人碼垛 被廣泛 應(yīng)用于化工、飲料、食 品、啤酒、塑料等生產(chǎn) 企業(yè)，對紙箱、袋裝、 罐裝、啤酒箱、瓶裝等 各種形狀的包裝成品都 適用。 MOTOMANIA20 MOTOMANDA20 YASKAWA 機器人 2023 年意大利柯馬（ COMAU ）推出 SMART5 PAL 機器人，可實現(xiàn)裝載 / 卸載、多產(chǎn)品拾取、堆垛等。 2 、按機器人的機構(gòu)特征劃分 β 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式 r θ 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關(guān)節(jié)坐標系 球面坐標機器人 空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動和 平移 3 個自由度確定， 動作空間形成球面