【正文】 （ ） （ 3 ）直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè) 機(jī)器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。 節(jié)省人工。 機(jī)器人各接口連接 不同機(jī)器人的連接接口有所差別，請(qǐng)按照工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)進(jìn)行連接。 2 、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式 直角坐標(biāo)系 柱面坐標(biāo)系 球面坐標(biāo)系 多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 2 、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分 y 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式 z 直角坐標(biāo)系 x 柱面坐標(biāo)系 球面坐標(biāo)系 多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)機(jī)器人 具有空間上相互垂直的多個(gè)直 線移動(dòng)軸，通過(guò)直角坐標(biāo)方向的 3 個(gè)獨(dú)立自由度確 定其手部的空間位置， 其動(dòng)作空間為一長(zhǎng)方體 。 KR 5 arc HW FANUC 推出的 Robot M3iA 裝配機(jī)器人采用四軸或六軸模式，具有獨(dú)特的平行連接結(jié)構(gòu)，具備輕巧便攜的特點(diǎn)，承重范圍可達(dá) 6 kg 。開(kāi) 拓了一種柔性自動(dòng)化生 產(chǎn)方式，實(shí)現(xiàn)了在一條 焊接機(jī)器人生產(chǎn)線上同 時(shí)自動(dòng)生產(chǎn)若干種焊件 。工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行每 3年或10000小時(shí)后，必須在進(jìn)行 1次預(yù)防保養(yǎng)，特別是針對(duì)在惡劣工況與長(zhǎng)時(shí)間在負(fù)載極限或運(yùn)行極限下工作的機(jī)器人，需要每年進(jìn)行一次全面預(yù)防性保養(yǎng)。 （ 2 ）按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平，可以將工業(yè)機(jī)器人分為三代 _______ 機(jī)器 人、 _______ 機(jī)器人和 _______ 機(jī)器人。 工業(yè)機(jī)器人 應(yīng)用范圍比較廣闊 ,主要用在裝配、搬運(yùn)、碼垛、焊接、點(diǎn)焊、涂膠、噴涂等各領(lǐng)域。使用機(jī)器人作業(yè)，能夠提升客戶對(duì)企業(yè)的形象認(rèn)識(shí)，能簡(jiǎn)介的提升企業(yè)訂單。 示教器連接 將示教器連接到控制柜示教器接口上。 機(jī)器人搬運(yùn) 機(jī)器人碼垛 被廣泛 應(yīng)用于化工、飲料、食 品、啤酒、塑料等生產(chǎn) 企業(yè)，對(duì)紙箱、袋裝、 罐裝、啤酒箱、瓶裝等 各種形狀的包裝成品都 適用。 MOTOMANIA20 MOTOMANDA20 YASKAWA 機(jī)器人 2023 年意大利柯馬（ COMAU ）推出 SMART5 PAL 機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)裝載 / 卸載、多產(chǎn)品拾取、堆垛等。 2 、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分 β 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式 r θ 直角坐標(biāo)系 柱面坐標(biāo)系 球面坐標(biāo)系 多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 球面坐標(biāo)機(jī)器人 空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和 平移 3 個(gè)自由度確定， 動(dòng)作空間形成球面