教案4-3(3)(專業(yè)版)
【正文】 rlocus(num,den) 根軌跡繪制舉例 )2)(1()3(*)(0 ????sssKsG例 已知控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 要求繪制系統(tǒng)的根軌跡。 終止點(diǎn)： z1=－ 3。)]1()1([)12()]()([)12()]1()1([)12()]()([)12(211121111jmjinizljmljjinizlinijmjpinliijmjplzzpzkzzlpzlkppzpkpplzplk??????????????????????????????????????????????????????????例：例：規(guī)則七 (根軌跡的起始角和終止角） 根軌跡離開復(fù)數(shù)極點(diǎn)的切線方向與正實(shí)軸間的夾角稱為起始角 (出射角），用 ?pl表示，進(jìn)入復(fù)數(shù)零點(diǎn)的切線方向與正實(shí)軸間的夾角稱為終止角（入射角），用 ?zl 表示 ,它們的計(jì)算公式為： 出射角和入射角： (出射角對(duì)復(fù)極點(diǎn)，入射角對(duì)復(fù)零點(diǎn) ) 出射角和入射角都滿足相角條件。(有限零點(diǎn)）有 4個(gè)無窮遠(yuǎn)終止點(diǎn) 2. 有四條根軌跡趨于無窮遠(yuǎn)處，故有四條漸近線： 夾角： ????????????????????????????????)(180))6()5()1()3((1803 ssjsssp?0451 231 1111615113112345 ??????????????????dddddjdjddddd或： a=[1 66 14
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