教案4-3(3)(參考版)
2024-08-03 13:40本頁(yè)面
【正文】 （需補(bǔ)充上驗(yàn)證過(guò)程） 。(有限零點(diǎn)）有 1個(gè)無(wú)窮遠(yuǎn)終止點(diǎn) 2. 根軌跡對(duì)稱于實(shí)軸； 1條根軌跡趨于無(wú)窮遠(yuǎn)處，故有 1條漸近線： 夾角： 實(shí)軸上的根軌跡： 0k ,)12( ????mnka??0k ,1801 ???a?求分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)： (s+3)’[(s+1)(s+2)](s+3)[(s+1)(s+2)]’=0 可得： s1=。 p2=2。 1. 根軌跡 分支 有 2條 。den=[1 10 0 0]。1(321222??????????????ssssssssssss可得：整理：Matlab程序（求根）： a=[2 13 20 0]。00)20222(0) ] 39。(有限零點(diǎn)）有 2個(gè)無(wú)窮遠(yuǎn)終止點(diǎn) 2. 有 2條根軌跡趨于無(wú)窮遠(yuǎn)處，故有 2條漸近線： 夾角： 3. 實(shí)軸上的根軌跡位于 1~10之間 4. 根軌跡的分離點(diǎn) 。 p3=10。 起始點(diǎn)： p1=0。 00 . 1 6 3 k1 0 5 k3 9 4 0 0 3k 00 . 2 1 2 k6 5 . 6 2???由： k= ?值由以下輔助方程確定： 03k0 . 2 1 2 k ) s( 6 5 . 6 22js ??????代入 k=： rlocus([1 3],[1 13 54 82 60 0]) 用： 解得： k= 根軌跡繪制舉例 )10()1()(20 ???sssKsG例 已知控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函
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