【正文】 。E2=150*1000000000。%小車慣量rc=。y=cumsum(dy)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。b=。)。xc=xa1*cos(bd)d*sin(bd)。dbd=ds./(rou)。sd1=sd2/ii+pi/2。%驅動輪B與轉向輪橫向偏距a2a2=。plot(ypxl,s)。mz=2。六 參考文獻七 附錄clearclctic%符號定義%重物下降的高度h%小車行駛的路程s%內部能耗系數ypxln=10000。小車的調試涉及到很多的內容，如車速的快慢，繞過障礙物，小車整體的協(xié)調性，小車前進的距離等。驅動輪直徑D=。，車輪半徑依次增加10mm時的小車行走的距離與小車內部轉換效率的坐標圖圖六圖七由圖可知當小車的半徑每增加1cm小車便可多前進1m到2m。則有為第i個輪子對地面的壓力。因此我們設計了一種機構簡單的小車，通過小部分的改動便可以改裝成其它方案，再通過試驗比較得到最優(yōu)的小車。從動輪與驅動輪間的差速依靠與地面的運動約束確定的。對于后輪可以采用雙輪同步驅動，雙輪差速驅動，單輪驅動。差速轉彎，是理論上小車能走的最遠的設計方案。在本小車設計中由于：凸輪輪廓加工比較困難、尺寸不能夠可逆的改變、精度也很難保證、重量較大、效率低能量損失大（滑動摩擦）因此不采用 曲柄連桿+搖桿 優(yōu)點：運動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機構有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。、結構緊湊、工作可靠、傳動比穩(wěn)定但價格較高?；谝陨戏治鑫覀兲岢隽溯敵鲵寗恿烧{的繩輪式原動機構。小車對原動機構還有其它的具體要求。為了方便設計這里根據小車所要完成的功能將小車劃分為五個部分進行模塊化設計（車架 、原動機構 、傳動機構 、轉向機構 、行走機構 、微調機構）。命題中的制造工藝能力項以要求綜合運用加工制造工藝知識的能力為主。2mm，重塊落下后，須被小車承載并同小車一起運動，不允許掉落。調試過程會通過微調等方式改變小車的參數進行試驗，在試驗的基礎上驗證小車的運動規(guī)律同時確定小車最優(yōu)的參數。其中轉向機構利用了調心軸承、關節(jié)軸承。 完美WORD格式 第二屆全國大學生工程訓練綜合能力競賽無碳小車設計說明書 參賽者：龔雪飛 趙鵬飛 劉述亮 指導老師：朱政強 戴莉莉2011116摘要第二屆全國大學生工程訓練綜合能力競賽命題主題為“無碳小車”。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動機構采用了錐形軸、傳動機構采用齒輪或沒有該機構、轉向機構采用曲柄連桿、行走機構采用單輪驅動實現差速、微調機構采用微調螺母螺釘。因為小車受力都不大，因此大量采用膠接，簡化零件及零件裝配。給定重力勢能為5焦耳（取g=10m/s2），競賽時統(tǒng)一用質量為1Kg的重塊（5065 mm，普通碳鋼）鉛垂下降來獲得，落差500177。設計能力項要求對參賽作品的設計具有創(chuàng)新性和規(guī)范性。下面是我們設計小車的流程（如圖一）圖一二 方案設計 通過對小車的功能分析小車需要完成重力勢能的轉換、驅動自身行走、自動避開障礙物。能實現這一功能的方案有多種，就效率和簡潔性來看繩輪最優(yōu)。效率高。不適合本小車設計。優(yōu)點：只需設計適當的凸輪輪廓，便可使從動件得到任意的預期運動，而且結構簡單、緊湊、設計方便；缺點：凸輪輪廓加工比較困難。小車通過差速實現拐彎避障。由于小車是沿著曲線前進的，后輪必定會產生差速。就如一輛自行車外加一個車輪一樣。微調機構可以采用下面兩種方式微調螺母式、滑塊式如圖五圖五 由于理論分析與實際情況有差距，只能通過理論分析得出較優(yōu)的方案而不能得到最優(yōu)的方案。小車輪與地面的摩阻系數為，理想情況下認為重塊的重力勢能都用在小車克服阻力前進上。因此應盡可能減少小車內部的摩擦損耗，簡化機構，充分潤滑。搖桿長c=。四 小車制作調試及改進詳見工藝分析方案報告小車的調試是個很重要的過程，有了大量的理論依據支撐，還必須用大量的實踐去驗證。小車最大的缺點是精度要求非常高，改進小車的精度要求，使能調整簡單，小車便能達到很好的行走效果。g=。s=s/。%驅動輪A與轉向輪橫向偏距a1a1=。sd2=h/r2。ds=s(2)s(1)。yb=y(a1+a2).*sin(bd)。m39。ii=3。%轉向桿的長cc=。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。x=cumsum(dx)。Nc=*mc/3。%彈性模量E1=100*1000000000。mMN=rou.*(m**r2*lmdNc*sgm)/R。ii=3。%轉向桿的長cc=。aa(1,3)=R。b=aa(1,2)。sd2=h/r2。ds=s(2)s(1)。 A1(i,2)=y(j)。 整理分享