無碳小車設(shè)計分析說明書[一等獎作品](文件)
【正文】 角度為，則有則曲柄軸（軸1）轉(zhuǎn)過的角度小車移動的距離為（以A輪為參考）b、轉(zhuǎn)向：當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動軸間的夾角為時，曲柄轉(zhuǎn)過的角度為則與滿足以下關(guān)： 解上述方程可得與的函數(shù)關(guān)系式c、小車行走軌跡只有A輪為驅(qū)動輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過角度時，如圖：則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為小車行走過程中，小車整體轉(zhuǎn)過的角度當(dāng)小車轉(zhuǎn)過的角度為時，有d、小車其他輪的軌跡以輪A為參考，則在小車的運(yùn)動坐標(biāo)系中，B的坐標(biāo)C的坐標(biāo)在地面坐標(biāo)系中，有整理上述表達(dá)式有： 為求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過設(shè)定合理的參數(shù)的到了小車運(yùn)動軌跡如（圖六）圖六a、驅(qū)動如圖：重物以加速度向下加速運(yùn)動，繩子拉力為，有產(chǎn)生的扭矩，（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。通過MATLAB編程得到幅值周期方向ibRa1曲柄半徑r1d轉(zhuǎn)向桿的長連桿長度單位：m轉(zhuǎn)向輪與曲柄軸軸心距 b=。驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d=。厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mm：a．單向離合器軸承2個型號Bearing Number外型尺寸(mm)FC系列dDFC6K(2)610b．RBL關(guān)節(jié)軸承1個：SQ 5RSc．調(diào)心球軸承1個軸承代號dDB1355196d．深溝球軸承1個型號內(nèi)徑(d)外徑(D)R85zz58d．圓柱直齒輪1對小齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=15，外徑=17mm，內(nèi)孔=3mm，厚度：大齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=45，外徑=47mm，內(nèi)徑=10mm，厚度=10mm材質(zhì)：夾布塑料為了進(jìn)一步分析本方案的可行性，我們利用了proe和MATLAB進(jìn)行了動態(tài)仿真，詳見視頻。（2）小車避障的調(diào)試：雖然本組小車各個機(jī)構(gòu)相對來說較簡單，損耗能量較少，但是避障不是很好，但與此同時，小車由于設(shè)計時采用了多組微調(diào)機(jī)構(gòu)，通過觀察小車在指定賽道上行走時避障的特點，微調(diào)螺母，慢慢小車避障性能改善，并做好標(biāo)記。通過理論與實踐結(jié)合，小車行走距離（包括繞開障礙物）約2025米。nn=1000。m=1。for i=1:10 % sgm=(*i+)/nn。s=ypxl*m*h/(mz*(1/R1+2/R2)*sgm)。tocclearclctic%符號定義%重物下降的高度h%驅(qū)動軸轉(zhuǎn)過角度sd2%驅(qū)動軸傳動比ii%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過的角度af%驅(qū)動輪半徑R%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000。R=。%繩輪半徑r2r2=。 %算法g=10。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。s=sd2*R。dy=ds*cos(bd)。xb=x(a1+a2).*cos(bd)。 plot(x,y,39。,xc,yc,39。 xy=.*cos(t)。h=linspace(0,n)。%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。sd2=h/r2。B=2*c^2。ds=s(2)s(1)。dx=ds*sin(bd)。yb=y(a1+a2).*sin(bd)。%小車總質(zhì)量mc=+1。a3=。%前輪寬度B=2/1000。%接觸應(yīng)力sgmc=sqrt((Nc/B/RC)/(2*pi*(1mu^2)/E1))。%摩阻系數(shù)sgm=。RIA=II./rou。h=linspace(0,n)。%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。kk=zeros(3,8)。aa(1,2)=b。aa(1,6)=r2。 endii=aa(1,1)。r1=aa(1,5)。 g=10。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。s=sd2*R。dy=ds*cos(bd)。plot(x,y)grid onhold onfor j=fix(*n/9):fix(*n/9) if x(j)==min(x(fix(*n/9):fix(*n/9))) A1(i,1)=x(j)。endendif i1aa(1,i1)=aa(1,i1)ddc。%角度endtockk39。%幅值 kk(2,i1)=(A1(i,4)A1(1,4))/ddc/4。 endif x(j)==max(x) A1(i,3)=x(j)。x=cumsum(dx)。dbd=ds./(rou)。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。sd1=sd2/ii+pi/2。c=aa(1,7)。R=aa(1,3)。aa(1,8)=l。aa(1,4)=a1。ddc=。
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