無碳小車設(shè)計分析說明書[一等獎作品](參考版)
2025-07-02 14:41本頁面
【正文】 %角度endtockk39。%幅值 kk(2,i1)=(A1(i,4)A1(1,4))/ddc/4。endendif i1aa(1,i1)=aa(1,i1)ddc。 endif x(j)==max(x) A1(i,3)=x(j)。plot(x,y)grid onhold onfor j=fix(*n/9):fix(*n/9) if x(j)==min(x(fix(*n/9):fix(*n/9))) A1(i,1)=x(j)。x=cumsum(dx)。dy=ds*cos(bd)。dbd=ds./(rou)。s=sd2*R。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。sd1=sd2/ii+pi/2。 g=10。c=aa(1,7)。r1=aa(1,5)。R=aa(1,3)。 endii=aa(1,1)。aa(1,8)=l。aa(1,6)=r2。aa(1,4)=a1。aa(1,2)=b。ddc=。kk=zeros(3,8)。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。%曲柄半徑r1r1=。%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。b=。h=linspace(0,n)。aa=(mMNNCNB)./(K+RIA)。RIA=II./rou。K=rou.*m*r2^2*lmd/R^2。%摩阻系數(shù)sgm=。%摩擦因素mucmuc=。%接觸應力sgmc=sqrt((Nc/B/RC)/(2*pi*(1mu^2)/E1))。E2=150*1000000000。%前輪寬度B=2/1000。%傳動效率lmd=。a3=。%小車慣量rc=。%小車總質(zhì)量mc=+1。yc=ya1*sin(bd)+d*cos(bd)。yb=y(a1+a2).*sin(bd)。y=cumsum(dy)。dx=ds*sin(bd)。bd=cumsum(dbd)。ds=s(2)s(1)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。B=2*c^2。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。sd2=h/r2。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。%曲柄半徑r1r1=。%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。b=。h=linspace(0,n)。 plot(xy,yy)。 xy=.*cos(t)。)。,xc,yc,39。,xb,yb,39。 plot(x,y,39。xc=xa1*cos(bd)d*sin(bd)。xb=x(a1+a2).*cos(bd)。x=cumsum(dx)。dy=ds*cos(bd)。dbd=ds./(rou)。s=sd2*R。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。sd1=sd2/ii+pi/2。 %算法g=10。 %轉(zhuǎn)向桿的長cc=。%繩輪半徑r2r2=。%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。R=。ii=3。tocclearclctic%符號定義%重物下降的高度h%驅(qū)動軸轉(zhuǎn)過角度sd2%驅(qū)動軸傳動比ii%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過的角度af%驅(qū)動輪半徑R%驅(qū)動輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000。plot(ypxl,s)。s=ypxl*m*h/(mz*(1/R1+2/R2)*sgm)。R1=R1+20/nn。for i=1:10 % sgm=(*i+)/nn。mz=2。m=1。R2=111/nn。nn=1000。六 參考文獻七 附錄clearclctic%符號定義%重物下降的高度h%小車行駛的路程s%內(nèi)部能耗系數(shù)ypxln=10000。通過理論與實踐結(jié)合，小車行走距離（包括繞開障礙物）約2025米。另外，本組采用微調(diào)機構(gòu)，但通過計算編程發(fā)現(xiàn)要求精度非常高，于是想法改進使小車精度降低，加工成本也減低。（2）小車避障的調(diào)試：雖然本組小車各個機構(gòu)相對來說較簡單，損耗能量較少，但是避障不是很好，但與此同時，小車由于設(shè)計時采用了多組微調(diào)機構(gòu)，通過觀察小車在指定賽道上行走時避障的特點，微調(diào)螺母，慢慢小車避障性能改善，并做好標記。小車的調(diào)試涉及到很多的內(nèi)容，如車速的快慢，繞過障礙物，小車整體的協(xié)調(diào)性，小車前進的距離等。厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mm：a．單向離合器軸承2個型號Bearing Number外型尺寸(mm)FC系列dDFC6K(2)610b．RB
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