【正文】 .^2))atan(B./A)。x=cumsum(dx)。%幅值 kk(2,i1)=(A1(i,4)A1(1,4))/ddc/4。endendif i1aa(1,i1)=aa(1,i1)ddc。dy=ds*cos(bd)。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。r1=aa(1,5)。aa(1,6)=r2。kk=zeros(3,8)。%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。RIA=II./rou。%接觸應(yīng)力sgmc=sqrt((Nc/B/RC)/(2*pi*(1mu^2)/E1))。a3=。yb=y(a1+a2).*sin(bd)。ds=s(2)s(1)。sd2=h/r2。%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。 xy=.*cos(t)。 plot(x,y,39。dy=ds*cos(bd)。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。%繩輪半徑r2r2=。tocclearclctic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000。for i=1:10 % sgm=(*i+)/nn。nn=1000。（2）小車避障的調(diào)試：雖然本組小車各個(gè)機(jī)構(gòu)相對(duì)來(lái)說(shuō)較簡(jiǎn)單，損耗能量較少，但是避障不是很好，但與此同時(shí)，小車由于設(shè)計(jì)時(shí)采用了多組微調(diào)機(jī)構(gòu)，通過(guò)觀察小車在指定賽道上行走時(shí)避障的特點(diǎn)，微調(diào)螺母，慢慢小車避障性能改善，并做好標(biāo)記。驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d=。符號(hào)說(shuō)明：驅(qū)動(dòng)輪半徑齒輪傳動(dòng)比驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距驅(qū)動(dòng)軸（軸2）與轉(zhuǎn)向輪中心距離曲柄軸（軸1）與轉(zhuǎn)向輪中心距離曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑搖桿長(zhǎng)連桿長(zhǎng)軸的繩輪半徑a、驅(qū)動(dòng)：當(dāng)重物下降時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸（軸2）轉(zhuǎn)過(guò)的角度為，則有則曲柄軸（軸1）轉(zhuǎn)過(guò)的角度小車移動(dòng)的距離為（以A輪為參考）b、轉(zhuǎn)向：當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動(dòng)軸間的夾角為時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過(guò)的角度為則與滿足以下關(guān)： 解上述方程可得與的函數(shù)關(guān)系式c、小車行走軌跡只有A輪為驅(qū)動(dòng)輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)角度時(shí)，如圖：則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為小車行走過(guò)程中，小車整體轉(zhuǎn)過(guò)的角度當(dāng)小車轉(zhuǎn)過(guò)的角度為時(shí)，有d、小車其他輪的軌跡以輪A為參考，則在小車的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中，B的坐標(biāo)C的坐標(biāo)在地面坐標(biāo)系中，有整理上述表達(dá)式有： 為求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過(guò)設(shè)定合理的參數(shù)的到了小車運(yùn)動(dòng)軌跡如（圖六）圖六a、驅(qū)動(dòng)如圖：重物以加速度向下加速運(yùn)動(dòng)，繩子拉力為，有產(chǎn)生的扭矩，（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。為第i個(gè)輪子行走的距離為小車總質(zhì)量、。設(shè)計(jì)的同時(shí)綜合考慮材料加工成本等各因素。綜上所述行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)有恰當(dāng)?shù)某叽?，可以如果有條件可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)確定實(shí)現(xiàn)差速的機(jī)構(gòu)方案，如果規(guī)則允許可以采用單輪驅(qū)動(dòng)。雙輪差速驅(qū)動(dòng)可以避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問(wèn)題，可以通過(guò)差速器或單向軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)差速。（由于加工和裝配的誤差是不可避免的）綜合上面分析我們選擇曲柄連桿+搖桿作為小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。在本小車設(shè)計(jì)中由于小車轉(zhuǎn)向頻率和傳遞的力不大故機(jī)構(gòu)可以做的比較輕，可以忽略慣性力，機(jī)構(gòu)并不復(fù)雜，利用MATLAB進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)并不困難，加上個(gè)鏈接可以利用軸承大大減小摩擦損耗提高效率。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。避免對(duì)小車過(guò)大的沖擊。下面為我們?cè)O(shè)計(jì)圖框（圖二）圖二在選擇方案時(shí)應(yīng)綜合考慮功能、材料、加工、制造成本等各方面因素，同時(shí)盡量避免直接決策，減少?zèng)Q策時(shí)的主觀因素，使得選擇的方案能夠綜合最優(yōu)。作品的設(shè)計(jì)需要有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性。小車要求采用三輪結(jié)構(gòu)（1個(gè)轉(zhuǎn)向輪，2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪），具體結(jié)構(gòu)造型以及材料選用均由參賽者自主設(shè)計(jì)完成。命題與高校工程訓(xùn)練教學(xué)內(nèi)容相銜接，體現(xiàn)綜合性工程能力。進(jìn)而得出了小車的具體參數(shù)，和運(yùn)動(dòng)規(guī)律。我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì) 、優(yōu)化設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法；采用了MATLAB、PROE等軟件輔助設(shè)計(jì)。方案設(shè)計(jì)階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機(jī)器的構(gòu)成（原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助部分）把小車分為車架 、原動(dòng)機(jī)構(gòu) 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、行走機(jī)構(gòu) 、微調(diào)機(jī)構(gòu)六個(gè)模塊，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。小車大多是零件是標(biāo)準(zhǔn)件、可以購(gòu)買，同時(shí)除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多數(shù)都可以通過(guò)手工加工出來(lái)。該自行小車在前行時(shí)能夠自動(dòng)避開(kāi)賽道上設(shè)置的障礙物（每間隔1米，放置一個(gè)直徑20mm、高200mm的彈性障礙圓棒）。 小車設(shè)計(jì)過(guò)程中需要完成：機(jī)械設(shè)計(jì)、工藝方案設(shè)計(jì)、經(jīng)濟(jì)成本分析和工程管理方案設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)方法上我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì) 、優(yōu)化設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法?？梢酝ㄟ^(guò)回收廢木材獲得，已加工。在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力恰到好處。在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式。能實(shí)現(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)有：凸輪機(jī)構(gòu)+搖桿、曲柄連桿+搖桿、曲柄搖桿、