【正文】 endendfor i=2:9 kk(1,i1)=(A1(i,1)A1(1,1))/ddc/14。dx=ds*sin(bd)。B=2*c^2。r2=aa(1,6)。aa(1,7)=c。A1=zeros(9,4)。%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。NRA=NCNB*R./rou。bc=Nc/sgmc/2/B。II=I+m*((roua1).^2+a3^2)。xc=xa1*cos(bd)d*sin(bd)。dbd=ds./(rou)。sd1=sd2/ii+pi/2。%驅(qū)動輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。 yy=.*sin(t)+i。b39。dx=ds*sin(bd)。B=2*c^2。%驅(qū)動軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。h=linspace(0,n)。 %mz=+*i。ypxl=linspace(,1,n)。由于本組小車采用膠水黏貼各處，雖然少了許多的加工成本費用，也避免了能量的過多損耗，但小車會有時出現(xiàn)脫膠的現(xiàn)象，導(dǎo)致無法前進，于是想法改進，使小車能量損失減少，同時故障出現(xiàn)的次數(shù)減少，穩(wěn)定性能較好，避障多，前進遠(yuǎn)。曲柄長r1=。）驅(qū)動輪受到的力矩，曲柄輪受到的扭矩，為驅(qū)動輪A受到的壓力，為驅(qū)動輪A提供的動力，有（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)）b、轉(zhuǎn)向假設(shè)小車在轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為，其大小可由赫茲公式求得，由于b比較小，故對于連桿的拉力，有c、小車行走受力分析設(shè)小車慣量為，質(zhì)心在則此時對于旋轉(zhuǎn)中心的慣量為（平行軸定理）小車的加速度為：整理上述表達(dá)式得：小車一旦設(shè)計出來在不改變其參數(shù)的條件下小車的軌跡就已經(jīng)確定，但由于加工誤差和裝配誤差的存在，裝配好小車后可能會出現(xiàn)其軌跡與預(yù)先設(shè)計的軌跡有偏離，需要糾正。四方面考慮。通過對小車建立數(shù)學(xué)模型，可以實現(xiàn)小車的參數(shù)化設(shè)計和優(yōu)化設(shè)計，提高設(shè)計的效率和得到較優(yōu)的設(shè)計方案。一臺完整的機器包括：原動機、傳動機、執(zhí)行機構(gòu)、控制部分、輔助設(shè)備。差速器涉及到最小能耗原理，能較好的減少摩擦損耗，同時能夠?qū)崿F(xiàn)滿足要運動。 行走機構(gòu)即為三個輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。對于安裝誤差的敏感性問題我們可以增加微調(diào)機構(gòu)來解決。轉(zhuǎn)向機構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，結(jié)構(gòu)簡單，零部件已獲得等基本條件，同時還需要有特殊的運動特性。要使小車行駛的更遠(yuǎn)及按設(shè)計的軌道精確地行駛，傳動機構(gòu)必需傳遞效率高、傳動穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡單重量輕等。同時使重塊的動能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動小車前進上，如果重塊豎直方向的速度較大，重塊本身還有較多動能未釋放，能量利用率不高。圖三車架不用承受很大的力，精度要求低。設(shè)計過程中需要綜合考慮材料 、加工 、制造成本等給方面因素。要求滿足：①小車上面要裝載一件外形尺寸為6020 mm的實心圓柱型鋼制質(zhì)量塊作為載荷，其質(zhì)量應(yīng)不小于750克；在小車行走過程中，載荷不允許掉落。命題內(nèi)容體現(xiàn)“創(chuàng)新設(shè)計能力、制造工藝能力、實際操作能力和工程管理能力”四個方面的要求。接著應(yīng)用PROE軟件進行了小車的實體建模和部分運動仿真。我們把小車的設(shè)計分為三個階段：方案設(shè)計、技術(shù)設(shè)計、制作調(diào)試。通過每一階段的深入分析、層層把關(guān)，是我們的設(shè)計盡可能向最優(yōu)設(shè)計靠攏。在實體建模的基礎(chǔ)上對每一個零件進行了詳細(xì)的設(shè)計，綜合考慮零件材料性能、加工工藝、成本等。給定一重力勢能，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，設(shè)計一種可將該重力勢能轉(zhuǎn)換為機械能并可用來驅(qū)動小車行走的裝置。②轉(zhuǎn)向輪最大外徑應(yīng)不小于30mm。小車的設(shè)計是提高小車性能的關(guān)鍵?？紤]到重量加工成本等，車架采用木材加工制作成三角底板式。在不同的場地小車是需要的動力也不一樣。，直接由動力軸驅(qū)動輪子和轉(zhuǎn)向機構(gòu)，此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡單。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為滿足要求的來回擺動，帶動轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)拐彎避障的功能。曲柄搖桿結(jié)構(gòu)較為簡單，但和凸輪一樣有一個滑動的摩擦副，其效率低。有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為 對于相同的材料為一定值。單向軸承實現(xiàn)差速的原理是但其中一個輪子速度較大時便成為從動輪，速度較慢的輪子成為主動輪，這樣交替變換著。微調(diào)機構(gòu)就屬于小車的控制部分。充分發(fā)揮計算機在輔助設(shè)計中的作用。 。其次開始設(shè)計的軌跡也許并不是最優(yōu)的，需要通過調(diào)試試驗來確定最優(yōu)路徑，著同樣需要改變小車的某些參數(shù)。繩輪半徑r2=需加工的零件：a．驅(qū)動軸6061空心鋁合金管。另外，本組采用微調(diào)機構(gòu)，但通過計算編程發(fā)現(xiàn)要求精度非常高，于是想法改進使小車精度降低，加工成本也減低。R2=111/nn。R1=R1+20/nn。ii=3。 %轉(zhuǎn)向桿的長cc=。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。x=cumsum(dx)。,xb,yb,39。 plot(xy,yy)。%曲柄半徑r1r1=。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。bd=cumsum(dbd)。yc=ya1*sin(bd)+d*cos(bd)。%傳動效率lmd=。%摩擦因素mucmuc=。aa=(mMNNCNB)./(K+RIA)。%曲柄半徑r1r1=。ddc=。aa(1,8)=l。c=aa(1,7)。af=asin(C./sqrt(A.^2+B