機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成(完整版)
【正文】 壓傳動(dòng)，即利用液體和氣體為媒介傳遞能量。 （一）機(jī)構(gòu)部分 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于把驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞到機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)和動(dòng)作部位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 、 傳感器 、 電腦 及 信息處理四部分組成。機(jī)器人原理與實(shí)踐 它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 （ 1）機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械手相當(dāng)于人手，可完成各種工作；移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人靠它來(lái)“走路”。常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有以下幾種： （ 1） 齒輪傳動(dòng) ：它通過(guò)均勻分布在輪邊緣的齒的直接接觸傳遞動(dòng)力。液壓傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)精度高，功率大，適用于搬運(yùn)笨重物品的機(jī)器人上；氣壓傳動(dòng)成本低，容易達(dá)到高速，多用于完成簡(jiǎn)單工作 機(jī)器人。 （ 3） 氣動(dòng)機(jī)器人 由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生動(dòng)力驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。 同時(shí)還集成有 通訊接口 、 定時(shí)器 ， 時(shí)鐘 等外圍設(shè)備。其中 8051是最典型的一種，亦稱(chēng) MCS51系列單片機(jī)。 1966年，美國(guó)海軍就是用裝有鉗形人工指的機(jī)器人“ 科沃 ” 把因飛機(jī)失事掉入西班牙近海的一顆氫彈從七百五十米深的海底撈上來(lái)。它在地球上的人的控制下，可以在兩平方米左右的范圍里挖掘月球表面四十厘米深處的土壤樣品，并且放在規(guī)定的位置，還能對(duì)樣品進(jìn)行初步分析，如確定土壤的硬度，重量等。 本課程學(xué)習(xí)的教育機(jī)器人使用的就是 AT89S52 單片機(jī)。 （三）大腦部分 單片機(jī)也被稱(chēng)為 微控制器 （ Microcontroller），是因?yàn)樗钤绫挥迷诠I(yè)控制領(lǐng)域。 如： 視覺(jué)傳感器 是機(jī)器人的 眼睛 ，它可測(cè)量物體的距離和位置，識(shí)別物體的形狀、顏色等特 性； 溫度傳感器 相
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1