機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成-免費(fèi)閱讀
【正文】 1967年，美國(guó)飛船 “ 探測(cè)者三號(hào) ” 就把一臺(tái)遙控操作的機(jī)器人送上月球。 以 8051為內(nèi)核發(fā)展起來(lái)一種 AT89C51（簡(jiǎn)稱 C51）， 其改進(jìn)型是 AT89S52，這是一種 高性能、低功耗的 8位單片機(jī)； 內(nèi)含 8K字節(jié)可編程系統(tǒng) ISP； 可反復(fù)擦鞋 1000次的 FLASH只讀程序存儲(chǔ)器； 兼容標(biāo)準(zhǔn) MCS指令系統(tǒng)及其引腳結(jié)構(gòu)。 現(xiàn)在最強(qiáng)大的單片機(jī)系統(tǒng)甚至可以將 聲音 、 圖像 、 網(wǎng)絡(luò) 、輸入輸出系統(tǒng) 集成在一塊芯片上。 外部傳感器 ：用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種 “感覺(jué) ”，向智能化發(fā)展。氣動(dòng)方式受空氣可壓縮性影響，穩(wěn)定性差，定位精度低，目前應(yīng)用較少。 （ 5） 連桿傳動(dòng) ：它利用一根桿的形式把力傳遞到被動(dòng)機(jī)械，在傳遞過(guò)程中改變力的大小、方向，連軒可長(zhǎng)可短，使被動(dòng)機(jī)械可移動(dòng)很大的距離，這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)多用于完成簡(jiǎn)單工作的機(jī)器人上。它主要用于改變力的大小、方向和速度。 （ 2）傳感器部分是機(jī)器人對(duì)自身或外部環(huán)境變化信息的感覺(jué)器官，相當(dāng)于人的眼、耳、皮膚等，它包括內(nèi)傳感器和外傳感器。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。 機(jī)器人的機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三大類。及滾子鏈傳動(dòng)。 電動(dòng)機(jī)器人 能完成高速運(yùn)動(dòng)，具有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)少，成本低等優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中已基本普及。 （二）傳感器部分 傳感器是機(jī)器人的感覺(jué)器官，傳感器置的作用是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較
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