機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成(文件)
【正文】 的關(guān)鍵，實(shí)現(xiàn)未來(lái)的高智能機(jī)器人，一定要依賴于傳感器技術(shù)的提高。 同時(shí)還集成有 通訊接口 、 定時(shí)器 ， 時(shí)鐘 等外圍設(shè)備。 最早的設(shè)計(jì)理念是通過(guò)將大量外圍設(shè)備和 CPU集成在一個(gè)芯片中，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)更小，更容易集成進(jìn)復(fù)雜的而對(duì)體積要求嚴(yán)格的控制設(shè)備當(dāng)中。其中 8051是最典型的一種，亦稱 MCS51系列單片機(jī)。 另一種是 分散（級(jí)）控制 ，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè) CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。 1966年，美國(guó)海軍就是用裝有鉗形人工指的機(jī)器人“ 科沃 ” 把因飛機(jī)失事掉入西班牙近海的一顆氫彈從七百五十米深的海底撈上來(lái)。 演講完畢，謝謝觀看！ 。它在地球上的人的控制下，可以在兩平方米左右的范圍里挖掘月球表面四十厘米深處的土壤樣品，并且放在規(guī)定的位置，還能對(duì)樣品進(jìn)行初步分析，如確定土壤的硬度，重量等。 （四）控制部分 工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。 本課程學(xué)習(xí)的教育機(jī)器人使用的就是 AT89S52 單片機(jī)。 C51單片機(jī) MCS51是美國(guó) INTEL公司生成的一系列單片機(jī)的總稱。 （三）大腦部分 單片機(jī)也被稱為 微控制器 （ Microcontroller），是因?yàn)樗钤绫挥迷诠I(yè)控制領(lǐng)域。 單片機(jī)是指集成在一塊 芯片 上的完整計(jì)算機(jī) 系統(tǒng) 。 如： 視覺(jué)傳感器 是機(jī)器人的 眼睛 ，它可測(cè)量物體的距離和位置，識(shí)別物體的形狀、顏色等特 性； 溫度傳感器 相當(dāng)于人的皮膚，機(jī)器人通過(guò)它感知環(huán)境溫度的變化；移動(dòng)機(jī)器人在
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