【正文】 、質(zhì)量小、軸向尺寸短 ，可頻繁正反向和 加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載 12 上海吉億電機有限公司 confidential 一些驅(qū)動裝置 液壓馬達 液壓缸 氣動回轉(zhuǎn)馬達 氣泵 交流伺服電機 步進電機 直流伺服電機與驅(qū)動放大器 13 上海吉億電機有限公司 confidential ?機器人主要技術(shù)參數(shù) １．自由度 ２．工作空間 ３．工作速度 ４．工作載荷 ５．控制方式 ６．驅(qū)動方式 ７．精度、重復(fù)精度和分辨率 14 上海吉億電機有限公司 confidential １．自由度 自由度越多，越接近人手的動作機能；同時，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，對機器人整體要求就越高，這是機器人設(shè)計中的一個矛盾。 因驅(qū)動方式不同，驅(qū)動裝置可分成電動、液動和氣動三種類型。 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機器人的指揮中樞，相當于人的大腦功能，負責對作業(yè)指令、內(nèi)外環(huán)境信息進行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，通過驅(qū)動器驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的各個關(guān)節(jié)完成特定的作業(yè)。 ● 日本工業(yè)機器人協(xié)會：工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí) 行器的、能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用 機械。 機器人技術(shù)不斷發(fā)展，其內(nèi)涵也在不斷擴展。 典型工業(yè)機器人的機械本體 一般由手部（末端執(zhí)行器）、腕 部、臂部、腰部和基座構(gòu)成。 具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。 普通交、直流電動機驅(qū)動： 需要加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于、重型機器人。 機器人所具有的自由度數(shù)目及其組合不同，則其運動圖形不同；而自由度的變化量 (即直線運動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大小 )則決定著運動圖形的大小。為安全考慮，規(guī)定在高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。 20 上海吉億電機有限公司 confidential 三、機器人分類與應(yīng)用 1912年 ，美國科幻巨匠阿西莫夫提出 “ 機器人三定律 ” ： 機器人不危害人類，不允許看人受害而袖手旁觀； 機器人應(yīng)服從人的命令，但不得違反第一原則； 機器人應(yīng)保護自己，但不得違反第一、二原則。 22 上海吉億電機有限公司 confidential 26 上海吉億電機有限公司 confidential （ 4）多關(guān)節(jié)機器人 如右圖所示，它是以其各相鄰運動部件之間的相對角位移作為坐標系的。 1995年 5月，我國第一臺高性能精密裝配智能型機器人“精密一號”在上海交通大學誕生，標志著我國已具有開發(fā)第二代工業(yè)機器人的技術(shù)水平。 中國工業(yè)機器人市場高速增長，汽車行業(yè)仍然是國內(nèi)最大機器人 應(yīng)用領(lǐng)域，占比 41%，以六軸通用機器人為主。 39 上海吉億電機有限公司 confidential （ 3）控制系統(tǒng) 由過去控制標準的 6軸機器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制 21 軸甚至 27軸，并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。 先進機器人 海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂等非制造領(lǐng)域都提出了自動化和機器人化的要求。 42 上海吉億電機有限公司 confidential （ 5）醫(yī)用機器人 主要研究內(nèi)容包括：醫(yī)療外科手術(shù)的規(guī)劃與仿真、機器人輔助 外科手術(shù)、最小損傷外科等。既發(fā)展模仿人的機器人，又發(fā)展模仿其他生物的機械（器）?？捎糜诒O(jiān)測水面艦船和潛艇、探測化學溢出物等。 據(jù)國際機器人聯(lián)盟研究數(shù)據(jù)， 2023年全球新安裝的工業(yè)機器人將達到 ，其中我國的工業(yè)機器人年裝機量將達到 ，超過日本成為世界第一。下一步研究熱點集中在有效可行的（特別是在非線性及非平穩(wěn)非正態(tài)分布情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統(tǒng)的實用化問題。 50 上海吉億電機有限公司 confidential 7．機器人靈巧化和智能化 機器人結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越 高，并正朝著一體化方向發(fā)展。優(yōu)化設(shè)計主要實現(xiàn)設(shè)計的動態(tài)分析和仿真，提高設(shè)計效率和優(yōu)化。重點研究機器人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實現(xiàn)性，使機器人功能更強、柔性更 大、滿足不同目的的需求。 機器人的研究和應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。 44 上海吉億電機有限公司 confidential 仿人機器人（人形機器人） 1969年 日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機 器人。法、英、德等國聯(lián)合開展的袖珍機器人計劃等研究已取得一些卓有成效的結(jié)果。 （ 1）水下機器人 美國、俄羅斯、法國等國的水下機器人已用于海洋石油開采、救撈作業(yè)、管道敷設(shè)、大壩檢查等等方面，形成了有纜水下機器人和