機器人課堂展示-30version2(完整版)
【正文】 1個。 焊接機器人 —— 分類 ? （ 2） 6自由度機器人 6自由度的機器人具有 6個軸， 每個軸的旋轉(zhuǎn)角度均為 180??~360?,操作空間可達到周向 360?，高 3m多，擴大了其工作范圍，且 6 個自由度的運動由伺服電機驅(qū)動控制各軸，末端軸可用點焊鉗或弧焊焊槍進行施焊。 ? 白車身主要構(gòu)成部件如下圖 白車身焊接 —— 焊接方法 ? 目前主流的車身結(jié)構(gòu)是以鋼制沖壓件為主的單體式車身，一輛轎車由數(shù)百個薄板沖壓件通過焊接、鉚接、螺接及粘接等工藝連接成一個完整的車體。鋼制沖壓件的厚度一般在 3mm以下，長期的實踐表明最適合這種薄鋼板的連接就是電阻焊。 6 自由度焊接機器人可實現(xiàn)全位置焊接，達到全柔性，適用各種車型車身的任何部位的焊接。電阻點焊過程見下圖。采用傳統(tǒng)的懸掛式單點焊機、固定式多點焊機的車身焊裝線的主要優(yōu)點是成線投資少，因此多為大廠建廠初期或一般小廠采用。凸焊時，電極要隨著凸點或凸環(huán)的被壓潰而迅速下降，否則會因為壓力不夠而產(chǎn)生噴濺或炸電極，因此凸焊設(shè)備的電極隨動性要好 焊接螺釘或螺母類零件的時候，焊接參數(shù)值通常采用大電流、短時間，否則會容易引起螺紋變色和精度下降的問題，因而凸焊設(shè)備功率也比常用點焊設(shè)備功率大許多。對于飛濺大的問題，國內(nèi)有些廠家使用防飛濺液涂抹在工件表面來避免金屬飛濺顆粒粘附在工件上，焊后用抹布把防飛濺液和金屬飛濺顆粒一起擦去。 螺柱焊接具有快速、可靠、操作簡單等優(yōu)點，可以替代鉚接、鉆孔等工藝。 激光焊接的特點是能量密度高、被焊工件變形小、焊縫深寬比大、熱影響區(qū)窄。 應(yīng)用在汽車工業(yè)上的激光焊接設(shè)備最早是 CO2氣體激光器，由于激光器有體積大、光波無法用光纖傳送、操作難度大等缺點，近幾年已經(jīng)被固體激光器替代。儲能式螺柱焊的焊接時間、焊接電流不可調(diào)，熔深很淺， 在汽車行業(yè)的應(yīng)用很少 。另外，為防止焊絲生銹，同時減少送絲軟管的送絲阻力，焊絲表面被鍍上一層很薄的銅。 目前，國內(nèi)汽車生產(chǎn)廠家通常采用的弧焊工藝方法是熔化極氣體保護焊，根據(jù)不同的保護氣體和焊絲，熔化極氣體保護焊分為三類即 CO2 氣體保護焊、 MAG焊（氬氣加少量 CO2 或 O2 ）和 MIG焊（惰性氣體氬氣或氦氣）。 點焊機
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