基于plc立體倉庫——keshine物流咨詢方案部倉儲管理培訓(xùn)(完整版)
【正文】 命令，對作業(yè)運行速度，動作，存取等經(jīng)行控制，并且具有一系列安全連鎖保護功能，作業(yè)完成或發(fā)生故障時則返回相應(yīng)的信息，以等待后續(xù)處理。立體倉庫由于很高的空間利用率，很強的入出庫能力，采用計算機經(jīng)行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可或缺的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫，1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術(shù)，建立了第一做計算機控制的立體倉庫，此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。在設(shè)計該控制系統(tǒng)時，采用兩臺PLC作為立體倉庫的控制裝置，其中1PLC主要用來控制輥道部分和堆垛機部分，2PLC主要用來控制四自由度機械手，2臺PLC通過CCLINK網(wǎng)絡(luò)連通，通過在兩臺PLC間的數(shù)據(jù)交換實現(xiàn)三個被控部分之間的協(xié)調(diào)動作，實現(xiàn)綜合控制。（2）傳感器信息處理技術(shù)取得的進展以及微處理器和計算機技術(shù)的高速發(fā)展，都需要在傳感器的開發(fā)面有相應(yīng)的進展，微處理器現(xiàn)在已經(jīng)在測量和控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用，隨著這些系統(tǒng)能力的增強，作為信息采集系統(tǒng)的前端單元，傳感器的作用越來越重要。4））更具物流圖，合理選擇輸送機的類型，包括：輥道輸送機，鏈條輸送機，皮帶輸送機，升降移栽機，提升機等，同時，還要根據(jù)倉庫的瞬時流量合理確定輸送系統(tǒng)的速度。這些數(shù)據(jù)被采集處理后，能用來確定產(chǎn)品的生產(chǎn)計劃，運輸路線，路程，庫存，存儲地址，銷售生產(chǎn)，庫存控制，運輸文件，單據(jù)和記賬等，貨物信息可以通過聲，光，磁，電子等多種介質(zhì)獲取，具體實現(xiàn)時，是在生產(chǎn)的關(guān)鍵部位配備自動識別裝置，將每一處所獲取的信息經(jīng)過計算機網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸，并經(jīng)行統(tǒng)一處理，從而實現(xiàn)整個生產(chǎn)過程中對物料的信息跟蹤。在控制系統(tǒng)中，還應(yīng)采取一系列自檢和連鎖保護措施，確保在工作人員操作錯誤時不發(fā)生事故。自動化倉庫管理系統(tǒng)的主要功能是對倉庫所有入，出庫活動進行最佳登錄和控制，并對數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析，以便能使決策者及早發(fā)現(xiàn)問題，采取相應(yīng)的措施，最大限度地降低存量，加快貨物流通，創(chuàng)造經(jīng)濟和社會效益。OPTO端為3路信號公共正端（3路光耦正端輸入），3路輸入信號驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，OPTO端須接外部系統(tǒng)VCC,VCC是+5V則可以直接接入，VCC+5V則需要外部另外加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供815MA驅(qū)動電流。為了簡化堆垛機的設(shè)計，我采用一個模型，如圖，在實踐中發(fā)展起來的一種有效的控制方案，在考慮現(xiàn)場各種實際情況及經(jīng)濟性的情況下，通過實驗來確定各種運行曲線，這些曲線存儲在變頻器里，當(dāng)主控機得到上位機發(fā)出的當(dāng)前任務(wù)的目的地址和當(dāng)前地址時，通過比較要運行的起止距離，用PLC對變頻器的運行曲線經(jīng)行變換，達到調(diào)速和停準(zhǔn)的目的，從而得到的一種比較滿意結(jié)果的控制方式。PLC運行時。由堆垛機的工作過程可知：一個工作循環(huán)（以取貨為例）中包括11個階段：選擇倉庫號位，所選倉號位物品，0號位沒有物品，選取指令，X軸和Y軸步進電機運行至該倉庫，Z軸正轉(zhuǎn)將伸竿伸入取貨，Y軸步進電機抬起，Z軸電機運行至0號位。（1） 出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給物流工作站信息，但系統(tǒng)可以繼續(xù)工作，如“數(shù)據(jù)設(shè)定錯誤”，“作業(yè)數(shù)據(jù)重復(fù)”等需要重新設(shè)定或重新發(fā)送。本系統(tǒng)中監(jiān)控機下位機PLC控制器通信采用總線型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，與PLC交換作業(yè)信息，應(yīng)答信息，查詢信息。當(dāng)然，操作員也可以從直觀圖上直接選擇出入庫的貨位。隨著PLC技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。本系統(tǒng)除了采用雙硬盤對系統(tǒng)數(shù)據(jù)經(jīng)行實時備份的硬件冗余措施之外，軟件方面更是經(jīng)行了冗余設(shè)計方面的考慮，如系統(tǒng)軟件采用如前所述三種控制方式的靈活相互切換，正是軟件設(shè)計冗余的可靠性考慮，除此之外，系統(tǒng)設(shè)計時，經(jīng)行了許多其他冗余設(shè)計，以確保在大多數(shù)情況不會造成系統(tǒng)的阻塞，甚至死機現(xiàn)象。本系統(tǒng)設(shè)計時遵循人機工程學(xué)基本原則，編程時按照模塊化設(shè)計的思想對組成系統(tǒng)的各功能模塊經(jīng)行了精心組織。如“機電故障”，“認(rèn)址器故障”等。流程圖如下把每次作業(yè)的完成情況及現(xiàn)場信息反饋給上級計算機，并接收上級計算機發(fā)來的作業(yè)命令。所以FPO系列PLC具有容量大，運行速度快，指令功能完善等特點。堆垛機的半閉環(huán)控制原理如圖所示堆垛機速度控制的難點就在于其運行的起止位置的不確定性和慣性較大，為保證設(shè)定變頻器為高速運行
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