【正文】 ，距離目的貨位4~6M時(shí)設(shè)定為中速運(yùn)行，距離目的貨位1~2M時(shí)切換到低速運(yùn)行，接近目的貨位時(shí)自動(dòng)切換為對(duì)位速度運(yùn)行，對(duì)正貨位后走行停止。它可以為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出磁脈沖，以控制運(yùn)動(dòng)部件位置和速度。機(jī)械手主要完成從3臺(tái)輥道輸送帶到立體倉(cāng)庫(kù)出貨臺(tái)之間貨物傳遞?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)多種操作方式需要?？刂葡到y(tǒng)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行成功的關(guān)鍵，沒(méi)有好的控制，系統(tǒng)運(yùn)行成本就會(huì)很高，而效率很低，為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)內(nèi)使用的各種存取設(shè)備和輸送設(shè)備本身必須配備各種控制裝置。6））初步設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)及倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）的各功能模塊根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的工藝流程及用戶的要求，合理設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)及倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，控制系統(tǒng)及倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)一般采用模塊化設(shè)計(jì)，便于升級(jí)和維護(hù)。（3）堆垛機(jī)堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過(guò)手動(dòng)操作，半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。在此系統(tǒng)中使用三個(gè)變頻器分別來(lái)靠你告知三個(gè)輥道傳送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)。2立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)（1）系統(tǒng)功能及運(yùn)行方式立體倉(cāng)庫(kù)具有車間的物流管理及作業(yè)調(diào)度和堆垛機(jī)的自動(dòng)控制功能，在立體倉(cāng)庫(kù)中物流工作站主機(jī)采用PIII計(jì)算機(jī)，多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，ORACLE數(shù)據(jù)庫(kù)，TCP/IP網(wǎng)絡(luò)支持軟件，C語(yǔ)言編程，實(shí)現(xiàn)了對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的動(dòng)態(tài)管理和作業(yè)監(jiān)控，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用可編程序控制器，使用梯形圖語(yǔ)言編程，控制系統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)通訊，其堆垛機(jī)控制系統(tǒng)具有多種功能，可慢速該物流系統(tǒng)的要求，控制系統(tǒng)見圖（2）多種控制及作業(yè)方式為了實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)存取，就必須開發(fā)堆垛機(jī)控制器，這套系統(tǒng)具有三種不同級(jí)別的控制方式：（1）在線自動(dòng)運(yùn)行，（2）離線自動(dòng)運(yùn)行，（3）人工手動(dòng)運(yùn)行。我國(guó)對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制并不晚，1963年研制成第一胎橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所），1973年開始演示我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（高15米，機(jī)械起重所負(fù)責(zé)），該庫(kù)1980年投入使用，到2003年為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過(guò)200座。60年代初期，日本開始興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且發(fā)展速度越來(lái)越快，稱為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員水平。在控制系統(tǒng)中配置了一臺(tái)上位機(jī)，通過(guò)RS232與PLC相連，上位機(jī)一方面用于兩臺(tái)PLC控制程序的編輯，下載及調(diào)試，另一方面，上位機(jī)用來(lái)監(jiān)視，管理自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)體統(tǒng)。傳感器已成為自動(dòng)化系統(tǒng)和機(jī)器人技術(shù)中的關(guān)鍵部件，作為系統(tǒng)中的一個(gè)結(jié)構(gòu)組成，其重要性變得越來(lái)越明顯。5））其他輔助設(shè)備根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的工藝流程以及用戶的一些特殊要求，可以適當(dāng)增加一些輔助設(shè)備，包括：手持終端，叉車，平衡吊等。現(xiàn)代生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，廣泛采用條形碼自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，這是因?yàn)闂l形碼具有讀取快，精度高，使用方便，成本低，適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)。對(duì)機(jī)械及電器故障進(jìn)行判斷，報(bào)警和向主機(jī)系統(tǒng)傳遞故障信息。四度自由機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型，可以實(shí)現(xiàn)X軸伸縮，Z軸升降，地盤，腕回轉(zhuǎn)功能，驅(qū)動(dòng)全部采用步進(jìn)電機(jī)控制，夾爪采用氣動(dòng)方式控制。（2） MC111模塊工作原理C200NC111是C200PC用于位置控制智能單元。在這種控制方案中，速度采用閉環(huán)控制，由變頻器完成；位移則是采用開環(huán)控制。它不僅能完成邏輯控制，順序控制，模擬量控制，位置控制，高速計(jì)數(shù)等功能，還能做數(shù)據(jù)檢索，數(shù)據(jù)排列，三角函數(shù)運(yùn)算，平方根以及浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算，PID運(yùn)算等更為復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理。所以，該控制過(guò)程有一個(gè)初始步，11個(gè)工作步。（2） 出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機(jī)信息，停止堆垛機(jī)運(yùn)行，等待人工處理。監(jiān)控機(jī)與下位機(jī)PLC的通信接口采用RS232C串行通信方式，波特率為9600BPS，7位數(shù)據(jù)位，2位校驗(yàn)位（偶校驗(yàn)）?？煽啃允窍到y(tǒng)能否正常工作的前提。參考文獻(xiàn)【1】 李廣賓，立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)【J】，糧食流通技術(shù)，2001，（06）【2】 徐常凱，鄭金忠，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)【J】物流科技，2002，（03）【3】 何芳，歐陽(yáng)云，基于圓柱坐標(biāo)方式的小型機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)，機(jī)電一體化，2003【4】 劉昌祺，董良，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)，機(jī)械工業(yè)出版社，2004，8（1）徐菱，勞揚(yáng)健，王金諾，基于PLC的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)【J】，組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)，2005【5】