【正文】 的情況外，脈沖串之間進行平滑轉(zhuǎn)換：1） 如果發(fā)生了時間基準(zhǔn)的改變。PTO功能允許脈沖串排隊。如果設(shè)定的周期是奇數(shù)，會引起占空比的一些失真。每個PTO/PWM發(fā)生器有一個控制字節(jié)，16位無符號的周期時間值和脈寬值各一個，還有一個32位無符號的脈沖計數(shù)值。操作數(shù)：Q常數(shù)（0或1）數(shù)據(jù)類型：字脈沖輸出范圍：形式如圖41：圖41 程序形式圖S7200的CPU有兩個PTO/PWM發(fā)生器產(chǎn)生高速脈沖串和脈沖寬度可調(diào)的波形。X、Y軸向位置3移動，檢測到位后，R軸順時針轉(zhuǎn)90176。到達位置1后，R軸逆時針旋轉(zhuǎn)90176。 元器件清單。 圖311 無刷直流電機控制原理圖當(dāng)電機轉(zhuǎn)動起來，控制部會再根據(jù)驅(qū)動器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hallsensor信號變化的速度加以比對(或由軟件運算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時間長短。所以我們最好選用細分驅(qū)動器。驅(qū)動器正常時，觸點為常開狀態(tài)。外圍提供電平為24V，而輸入部分的電平為5V。 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)的基本組成為了驅(qū)動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅(qū)動系統(tǒng)，如圖35所示 。旋轉(zhuǎn)編碼器是一種將角位移轉(zhuǎn)換成脈沖值的檢測裝置， 通過高數(shù)計數(shù)器來統(tǒng)計編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)，從而判斷機械手所處的位置。目前提供的S7200 CPU有：CPU22CPU22CPU22CPU226和CPU 226XM。Z軸運動機構(gòu)（12）主要是實現(xiàn)貨物的自動存取，見圖23。無刷直流電機是同步電機的一種，也就是說電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速受電機定子旋轉(zhuǎn)磁場的速度及轉(zhuǎn)子極數(shù)(P)影響： N=120．f / P。從中可以看出該課題的研究領(lǐng)域主要包括：步進電機控制技術(shù)、直流無刷電機控制技術(shù)、檢測回饋技術(shù)、貨物精確定位技術(shù)等。本畢業(yè)設(shè)計是在考慮了上述倉儲行業(yè)的弊端后，通過PLC可編程控制器完成對倉儲系統(tǒng)的控制，以達到提高倉儲儲貨能力，降低工人勞動強度的目標(biāo)。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日摘 要隨著我國經(jīng)濟的迅速發(fā)展，我國的物流產(chǎn)業(yè)有了較大的發(fā)展，但是由于在倉儲領(lǐng)域倉儲自動控制方面做得并不完善，因此造成儲存能力參差不齊，而且大部分倉庫也沒有合理的安排貨物，導(dǎo)致倉庫的利用率并不高，直接造成了較大的經(jīng)濟損失。 課題的研究領(lǐng)域從該系統(tǒng)的配件方面看，它包括了許多工業(yè)元器件，如PLC可編程控制器、步進電機、直流無刷電機、旋轉(zhuǎn)編碼器精確定位等技術(shù)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。圖22　立體倉儲庫結(jié)構(gòu)圖 Z軸運動機構(gòu)由夾緊氣缸（121）、旋轉(zhuǎn)臂（122）、旋轉(zhuǎn)步進電機（123）、推力軸承（124）、導(dǎo)軌（125）、Z軸步進電機（126）、滾珠絲杠（127）、型材立柱（128）等組成。不同類型的CPU具有不同的數(shù)字量I/O點數(shù)、內(nèi)存容量等規(guī)格參數(shù)。在我的設(shè)計中，我通過聯(lián)軸器將旋轉(zhuǎn)編碼器與電機直接連接，通過旋轉(zhuǎn)編碼器檢測出電機的轉(zhuǎn)數(shù)，最終將角位移轉(zhuǎn)換成脈沖值，以測量機械手運行的距離。u 由于存在失步和共振，因此步進電機的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。OPTO端為三路信號的公共端，三路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以O(shè)PTO端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC是+5V則可直接接入；如果VCC不是+5V則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供81 5mA的驅(qū)動電流，參見圖36和圖37。此信號占兩個接線端子，此兩端為一繼電器的常開點，報警時觸點立即閉合。細分功能完全是由驅(qū)動器靠精確控制電機的相電流所產(chǎn)生的，與電機無關(guān)。此外因為電子零件總有開關(guān)的響應(yīng)時間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯時間要將零件的響應(yīng)時間考慮進去，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未完全關(guān)閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。圖312 X軸直流無刷電機控制接線圖 電氣原理圖電器原理圖見附錄。X、Y軸向位置1移動，驅(qū)動器比較設(shè)定坐標(biāo)值與編碼器值是否相符，實施監(jiān)控。按取貨優(yōu)先級選擇倉位，R軸順時針轉(zhuǎn)90176。其設(shè)置程序如下：LD h:MOVB 16FC, SMB47 //設(shè)置控制位：向上計數(shù)；速率1X；已啟用；MOVD +0, SMD48 //載入CVMOVD +0, SMD52 //載入PVHDEF 1, 9 //HSC1；模式9ENI //允許全局中斷HSC 1 //執(zhí)行HSC指令 脈沖輸出指令（PLC）檢測為脈沖輸出（）設(shè)置的特殊存儲器位，然后激活由特殊存儲器位定義的脈沖操作。脈沖寬度調(diào)制（PWM）功能提供連續(xù)、變占空比輸出，用戶控制周期和脈沖寬度。周期的范圍是50到65,535微秒，或2到65,535毫秒。請見下面的多段管線。在管線中一次只能存入一個入口，一旦第一個脈沖串發(fā)送完成，接著輸出第二個波形，管線可以用于新的脈沖串。選擇多段操作，必須裝入包絡(luò)表C的起始V存儲器構(gòu)的偏移地址（SMW168或SMW178）。另外，在狀態(tài)字節(jié)中的增量計算錯誤位（）被置為1。在輸出包絡(luò)的加速部分，要求在200個脈沖左右達到最大脈沖頻率。為了初始化PTO，請遵循如下步驟： 用初次掃描存儲器位（）復(fù)位輸出為0，并調(diào)用執(zhí)行初始化操作的子程序。退出子程序。對于給定了起始頻率、運行頻率以及行程的包絡(luò)線，可以根據(jù)公式計算出頻率上升的斜率，基于此原則，子程序是假定外部給定三個孌量：起始頻率、運行頻率、脈沖數(shù)（即行程），計算出各段運行脈沖數(shù)。無刷直流電機的控制流程圖如圖46所示，開機后各軸返回零位，系統(tǒng)調(diào)用編碼器設(shè)置程序，并比較目標(biāo)坐標(biāo)值與編碼器計數(shù)值HC，如果目標(biāo)值大于HC則控制無刷直流電機正轉(zhuǎn)，目標(biāo)值小于HC值時控制無刷直流電機反轉(zhuǎn)，當(dāng)二者相等時電機停止。（3） 機械手下降,當(dāng)脈沖個數(shù)達到設(shè)置值時停止。從而設(shè)計出操作方便、自動化程度高、應(yīng)用范圍廣的立體倉儲系統(tǒng)。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。畢業(yè)設(shè)計（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學(xué)習(xí)生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學(xué)業(yè)。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。劉老師體諒我在外邊實習(xí)的辛苦，特為我開了“小灶”，老師那句周末可以為我而上班的話徹底感動了我，有這樣的好老師提攜，我還有什么理由不認真完成畢設(shè)的！對于畢設(shè)期間給老師帶來的麻煩，我向老師道歉！對于老師給予的莫大幫助和鼓勵，我向老師鞠躬了：老師謝謝，您辛苦了！TVT－4000E立體倉庫系統(tǒng)單元I/O接口代號I/O說明X_HomeX軸零位X_LimitX軸限位Y_LimitY軸零位Y_HomeY軸限位Z_HomeZ軸零位R_HomeZ軸限位X_cpAX軸反饋脈沖X_cpBX軸反饋脈沖manual_Z_UP手動Z/R軸正轉(zhuǎn)manual_Z_DU手動Z/R軸正轉(zhuǎn)Y_cpAY軸反饋脈沖Y_cpBY軸反饋脈沖coord_45coord_34coord_23coord_12coord_01coord_56manual_X_UP手動X軸正轉(zhuǎn)manual_X_DU手動X軸反轉(zhuǎn)manual_Y_UP手動Y軸正轉(zhuǎn)manual_Y_DU手動Y軸反轉(zhuǎn)Z_RZ軸/R軸手動控制選擇Auto_Manual自動/手動X_RUNX軸電機運行X_DIRX軸電機正/反Y_RUNY軸電機運行Y_DIRY軸電機正/反alarm報警Clamp夾手動作tier_0一層倉庫掃描tier_1二層倉庫掃描tier_2三層倉庫掃描tier_3四層倉庫掃描tier_4五層倉庫掃描打開電源開關(guān)，各機構(gòu)歸零供給庫中第一層存儲柜中傳感器檢測有無齒輪 Y升降載貨臺將空載貨臺送回回收庫將裝滿齒輪的存儲柜放入載貨臺（放托盤動作）升降載貨臺通過步進電機到達供給庫 升降載貨臺將齒輪送入轉(zhuǎn)配車間升降載貨臺將繼續(xù)等待供給庫中第二層存儲柜中的傳感器繼續(xù)檢測有無貨物結(jié)束 若有72 若有