【正文】 車上的裝配率也迅速提高，在緊湊型車上裝配率稍低。 ESP 的軟硬件設(shè)計(jì) 由于 ESP的 ECU 需要估計(jì)車輛運(yùn)行的狀態(tài)變量和計(jì)算相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制量，所以計(jì)算處理能力和程序容量要比 ABS系統(tǒng)大數(shù)倍，一般多采用 CPU 結(jié)構(gòu)。它將為我國汽車工業(yè)的繁榮發(fā)展以及促進(jìn)其它相關(guān)工業(yè)的繁榮發(fā)展起著重要作用，并能帶來巨大的社 會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。對于普通駕駛者而言， ESP 自然顯得格外重要。我的導(dǎo)師 高鵬堂 老師在 百忙之中 不但沒有心生煩意，而是更加兢兢業(yè)業(yè)地為我的論文做著修改和指導(dǎo)，使我的畢業(yè)論文在質(zhì)量上得到了本質(zhì)的飛越。 但在汽車這方面才剛剛起步，在文中難免不存在這不少缺點(diǎn)和錯(cuò)誤，請各位老師指正批評。 ESP(電子穩(wěn)定系統(tǒng) )通過傳感器得知車輛的抱死情況、車輛的橫擺慣量 (簡單理解為車身傾側(cè)的程度 )，當(dāng)車輛出現(xiàn)失控趨勢時(shí)，對特定的車輪給予額外的制運(yùn)力，甚至通過調(diào)整車輛的牽引力，務(wù)求以最大的程度保持住車輪的附著力。 可以預(yù)見， ESP 汽車安全產(chǎn)品不久將成為多款中、高檔轎車和其它車型的標(biāo)準(zhǔn)配制，掌握 ESP技術(shù)，就掌握了競爭未來汽車安全技術(shù)的主動(dòng)權(quán)。隨著價(jià)格低廉的微機(jī)械（ Micro— Machined）加速度和橫擺角速度傳感器的出現(xiàn)，為這項(xiàng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用創(chuàng)造了一定的條件。 業(yè)界的一致共識是 ABS（防抱死制動(dòng)系統(tǒng)）將向 ESP（ 電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)）演化。是它的主動(dòng)性，如果說 ABS 是被 動(dòng)地作出反應(yīng)，那么 ESP 卻可以做到防患于未然。 ESP 系統(tǒng)包含 ABS（防抱死剎車系統(tǒng)）及 ASR（防側(cè)滑系統(tǒng)），是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。按下 ESP開關(guān)時(shí)，端子 34開路；端子 35導(dǎo)通。具體步驟是： （ 1）連接 STAR2021，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)并怠速運(yùn)行； （ 2）執(zhí)行 “STAR2021 制動(dòng)器排氣程序 ” 中所列的指示，注意：在執(zhí)行該程序期間，確保制動(dòng)總泵中的制動(dòng)液液位不低于最低液位； （ 3）關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)，并從數(shù)據(jù)鏈路連接器（ DLC）上斷開 STAR2021； （ 4）用規(guī)定的制動(dòng)液加注制動(dòng)總泵儲液罐至最高液位； （ 5）執(zhí)行另一個(gè)常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)器排氣操作； （ 6）關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)，踩下制動(dòng)踏板 3～ 5次，以耗盡制 動(dòng)助力器的真空儲備壓力； （ 7）緩慢踩下制動(dòng)踏板，如果感覺制動(dòng)踏板綿軟，重復(fù) ABSTCS/ESP 制動(dòng)器排氣操作； （ 8）重復(fù) ABS/ASR/ESP 排氣操作后，如果仍然感覺制動(dòng)踏板綿軟，檢查制動(dòng)系統(tǒng)是否存在外部或內(nèi)部泄漏； （ 9）保持發(fā)動(dòng)機(jī)熄火并且不使用駐車制動(dòng)器，然后接通點(diǎn)火開關(guān)，如果駐車制動(dòng)器 /制動(dòng)器故障指示燈保持啟亮，先診斷并排除故障； （ 10）路試車輛，執(zhí)行 ABS/ASR/ESP 自檢初始化程序，如果感覺制動(dòng)踏板綿軟，重復(fù) ABSASR/ESP 制動(dòng)器排氣操作，直到制動(dòng)踏 板感覺堅(jiān)實(shí)； （ 11）檢查 ABS/ASR/ESP 系統(tǒng)的操作。 圖 轉(zhuǎn)向不足示意圖 圖 克服 轉(zhuǎn)向不足控制示意圖 克服轉(zhuǎn)向過度的操作 轉(zhuǎn)向過度示意圖見圖 ，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器向電子控制單元發(fā)送一個(gè)駕駛員想要朝方向 “A” 轉(zhuǎn)向的信號，橫向偏擺率傳感器檢測到車輛開始打轉(zhuǎn) “B” ，同時(shí)車輛后端開始向方向 “C” 滑移。電子控制單元（ ECU）通過方向盤轉(zhuǎn)角傳感器確定駕駛員想要的行駛方向；通過車輪速度傳感器和橫向偏擺率傳感器來計(jì)算車輛的實(shí)際行駛方向。步進(jìn)電機(jī)根據(jù) ASR 控制器輸出的控制脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的轉(zhuǎn)角，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)輔助節(jié)氣門轉(zhuǎn)動(dòng)。壓力 保持過程：此時(shí)電磁閥半通電，閥在中位，調(diào)壓缸與儲液室和蓄壓器都隔斷，于是活塞保持原位不動(dòng)，制動(dòng)壓力保持不變。 ASR系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu) ASR 的制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器執(zhí)行 ASR ECU 的指令對滑轉(zhuǎn)車輪施加制動(dòng)力和控制制動(dòng)力的大小，以使滑轉(zhuǎn)車輪的滑轉(zhuǎn)率在目標(biāo)范圍內(nèi)。對于附著系數(shù)相同的路面，可通過發(fā)動(dòng)機(jī)控制來實(shí)現(xiàn)防驅(qū)動(dòng)輪打滑，也可對打滑的兩驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施制動(dòng)；為防止制動(dòng)蹄過熱，當(dāng)車速高于一定值時(shí)，制動(dòng)控制將不起作用，要依靠發(fā)動(dòng)機(jī)控制。 如果路面的附著系數(shù)很小，容易使汽車的牽引力超過輪胎與路面間的附著極限（即 FtFφ ），產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)輪過度滑轉(zhuǎn)，后輪驅(qū)動(dòng)的汽車將可能甩尾，前輪驅(qū)動(dòng)的汽車則容易方向失控，導(dǎo)致汽車向一側(cè)偏移。 基于滑移率的 PID 控制算法 為了進(jìn)一步提高 ABS 的控制性能， 許多人都在研究基于滑移率的控制系統(tǒng)。其原因在于滑移率與汽車和地面間的縱向附著系數(shù)μ B及側(cè)向附著系數(shù)μ S的關(guān)系呈一定的非線性曲線關(guān)系，見圖 1制動(dòng)控制區(qū)。 9 圖 橫向偏擺率傳感器 圖 橫向偏擺率傳感器插頭端子視圖 4 電子穩(wěn)定控制系統(tǒng) (ESP)子系統(tǒng)的工作過程 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ ABS）的工作過程 .1 BAS 的基本原理 ABS（ Antilock Braking System，即防抱死制動(dòng)系統(tǒng)）是在制動(dòng)期間控制和監(jiān)視汽車速度的電子控制系統(tǒng)。 圖 ESP 開關(guān) 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器位于方向盤下面方向盤轉(zhuǎn)角傳感器提供表示方向盤旋轉(zhuǎn)角度的輸出信號，參見圖 。 圖 前輪速度傳感器 1前輪速傳感器； 2前輪轂總成 后輪速度傳感器 別克榮御采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪速度傳感器（如圖 所示）位于主減速器后蓋的支架上，也是電磁式傳感器。如果泵或任何電磁閥不能正常工作，電子控制單元會(huì)設(shè)置一個(gè)故障診斷碼。 電子控制單元是 ABSASR/ESP 系統(tǒng)的控制中心，它與液壓調(diào)節(jié)器集成在一起組成一個(gè)總成。通過對駕駛員的動(dòng)作和路面情況的判斷，對車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)的干預(yù)。而且要裝載均勻，避免重心偏向一側(cè)，以減小翻車的可能性。一定要調(diào)到前、后輪同時(shí)抱死或前輪略提前抱死。一側(cè)抱死一側(cè)未抱死。汽車在高速時(shí)制動(dòng)，會(huì)使汽車完全喪失操縱，尤 其后軸側(cè)滑將引起汽車劇烈的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)．導(dǎo)致翻車、撞車等惡性事故。 目錄 緒論 …………… …………………………………………………………………………… ...………… 1 1汽車防側(cè)滑的概念 …………… …………………………………………………………………… 2 汽車制動(dòng)側(cè)滑的危害 …………… ……………………………………………………… ..2 引起汽車側(cè)滑的因素 …………… ……………………………………………………… ..2 汽車制動(dòng)側(cè)滑的預(yù)防措施 …………… ………………………………………………… .2 2 汽車 ESP 的概念 …… ……… ……………………………………………………… ........................3 3汽車 ESP 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) …………… ……………………………………………………… ................3 汽車 ESP 的結(jié)構(gòu)組成 …………… ……………………………………………………… ..3 電子控制單元 ECU…………… ……………………………………………………… ........4 …………… ……………………………………………………… .................6 前輪速度傳感器 ………… ……………………………………………………… ................7 后輪速度傳感器 ………… ……………………………………………………… ................7 ESP 開關(guān) ………… ……………………………………………………… ..............................8 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器 ………… ……………………………………………………… ...........8 4電子穩(wěn)定控制系統(tǒng) (ESP)子系統(tǒng)的工作過程 ………………… ……………………… ...........9 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ ABS）的工作過程 …………………………………………… ...........9 BAS 的基本原理 …… ……………………………………………………… ..........9 ABS 控制方法的分析 … ……………………………………………………… ......11 PID控制算法 ……………………………………………… ......11 (ASR)的工作過程 ……………………… ……………………………… .....12 ASR 的組成 ……………………………………………………… .........................12 ASR工作原理 ……………………………………………………… ............