機械控制(存儲版)
【正文】 反饋并利用偏差進行控制的過程。穩(wěn)定 性是對系統(tǒng)的基本要 求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不 能實現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。在這里，自動控制器通過比較實際液位與希望液位，并通過調(diào)整氣動閥門的開度，對誤差進行修正，從而保持液位不變。結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)整方便、成本低。 *需要較多的數(shù)學(xué)知識 機 械 控 制 理 論 12 基本概念 ?反饋 ?反饋控制 ?系統(tǒng) ?開環(huán)系統(tǒng) ?閉環(huán)系統(tǒng) 第一章 緒 論 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 把一個系統(tǒng)的輸出信號不斷直接或經(jīng)過中間變換后全部或部分地返回，再輸入到系統(tǒng)中去，稱為反饋。 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (23) 第一臺火星探測器 Sojourner在火星表面軟著陸 (1996) (24) 旅行者 Voyager 一號，二號開始走出太陽系， 對茫茫太空進行探索 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 自動控制理論 經(jīng)典控制理論 (19世紀中葉 — 20世紀 50年代 ) 線性 非線性 根軌跡法 頻域法 時域法 波波夫法 李雅普諾夫法 描述函數(shù)法 相平面法 采樣控制 Z變換法 現(xiàn)代控制理論 (60年代以來 ) 狀態(tài)反饋控制 最優(yōu)控制 智能控制 預(yù)測控制 自適應(yīng)控制 模糊控制 大系統(tǒng)多層分散控制 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，研究單輸入 單輸出一類定常控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計問題。 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (2) 美國 R. Bellman在RAND Coporation數(shù)學(xué)部的支持下，發(fā)表著名的 Dynamic Programming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ) (1957) (3) 國際自動控制聯(lián)合會 (IFAC)成立 (1957)，中國為發(fā)起國之一，第一屆學(xué)術(shù)會議于莫斯科召開 (1960) (1) 蘇聯(lián) . Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(Maximum Principle)(1956) . Pontryagin 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (4) 美國 MIT的 Servomechanism Laboratory研制出第一臺數(shù)控機床 (1952) 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (5) 世界第一顆人造地球衛(wèi)星 (Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功 (1957) 1957. Laika. Sputnik 2 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (6) 美國 Gee Devol研制出第一臺工業(yè)機器人樣機 (1954)，兩年后，被稱為機器人之父的 Joseph Engelberger創(chuàng)立了第一家機器人公司， Unimation (7) 美籍匈牙利人 R. E. Kalman發(fā)表“ On the General Theory of Control Systems”等論文，引入狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)，提出能控性，能觀測性，最佳調(diào)節(jié)器和kalman 濾波等概念，奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ) (1960) . Kalman 機 械 控 制 理 論 第一章 緒 論 (8) 蘇聯(lián) 東方 １號飛船載著加加林進入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時代開始了 (1961) 1961, at the age of 27, Gagarin left the earth. It was April the 12th, Moscow time (launchsite, Baikonur). 108 minutes later, he was back . The period of orbital revolution was 89:34 minutes (this figure was ca
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