機(jī)械手指答辯(存儲(chǔ)版)
【正文】 迚行判斷。 ? 欠驅(qū)動(dòng)控制算法可以起到容錯(cuò)控制 ? 電機(jī)少，反饋少 ? 兩套四連桿結(jié)構(gòu)足矣 ? 每根手指僅需要一個(gè)電機(jī) 控制量少 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 容錯(cuò)控制 易于調(diào)試 關(guān)鍵：連桿機(jī)構(gòu)、彈性元件 ?指節(jié)尺寸參照人手指 ?連桿尺寸經(jīng)過(guò)計(jì)算與調(diào)試 ?兩級(jí)四連桿機(jī)構(gòu)采用相同尺寸 Motion仿真 ?詳情見(jiàn)實(shí)物 ?接觸并了解了“欠驅(qū)動(dòng)”，知識(shí)得到擴(kuò)展。 ?一、功能要求分析 ?二、總體設(shè)計(jì)思路 ?三、模塊詳解 ?四、電路調(diào)理測(cè)試 ?五、問(wèn)題與優(yōu)化 ? ? 各關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)完成握拳動(dòng)作 ? 接觸物體表面感應(yīng)接觸力 大小，并根據(jù)力度變化停止 握緊動(dòng)作 ? 各關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)完成松手動(dòng)作 ? 握緊 電機(jī)正轉(zhuǎn) 力反饋 AD轉(zhuǎn)換 松開(kāi) 電機(jī)反轉(zhuǎn) ?針對(duì)上述功能需求，我們對(duì)電路控制部分兩大功能（電機(jī)驅(qū)動(dòng)和壓電反饋信號(hào)處理判斷 )，作出了結(jié)構(gòu)框圖 控制結(jié)構(gòu)圖 開(kāi)關(guān)按鈕： K1 K2 K
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