機(jī)械手指答辯(存儲版)
【正文】 迚行判斷。 ? 欠驅(qū)動控制算法可以起到容錯控制 ? 電機(jī)少，反饋少 ? 兩套四連桿結(jié)構(gòu)足矣 ? 每根手指僅需要一個電機(jī) 控制量少 結(jié)構(gòu)簡單 容錯控制 易于調(diào)試 關(guān)鍵：連桿機(jī)構(gòu)、彈性元件 ?指節(jié)尺寸參照人手指 ?連桿尺寸經(jīng)過計算與調(diào)試 ?兩級四連桿機(jī)構(gòu)采用相同尺寸 Motion仿真 ?詳情見實物 ?接觸并了解了“欠驅(qū)動”，知識得到擴(kuò)展。 ?一、功能要求分析 ?二、總體設(shè)計思路 ?三、模塊詳解 ?四、電路調(diào)理測試 ?五、問題與優(yōu)化 ? ? 各關(guān)節(jié)聯(lián)動完成握拳動作 ? 接觸物體表面感應(yīng)接觸力 大小，并根據(jù)力度變化停止 握緊動作 ? 各關(guān)節(jié)聯(lián)動完成松手動作 ? 握緊 電機(jī)正轉(zhuǎn) 力反饋 AD轉(zhuǎn)換 松開 電機(jī)反轉(zhuǎn) ?針對上述功能需求，我們對電路控制部分兩大功能（電機(jī)驅(qū)動和壓電反饋信號處理判斷 )，作出了結(jié)構(gòu)框圖 控制結(jié)構(gòu)圖 開關(guān)按鈕： K1 K2 K
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