機械手指答辯(已修改)
2025-02-24 08:48 本頁面
【正文】 機自 05班 羅亮、梁傳鑫 韓月晨、步明繁、吳進昊 ?設(shè)計并制作可夾持雞蛋的機械手 ?具備一定的精度和反饋功能 ?通過團隊合作過程，學(xué)習(xí)并應(yīng)用所學(xué)專業(yè)知識，從中吸取機電產(chǎn)品的設(shè)計過程經(jīng)驗 ?什么是欠驅(qū)動 ?為 何選擇欠驅(qū)動 ?如 何實現(xiàn)欠驅(qū)動 ? 系統(tǒng)的獨立控制變量個數(shù)小于系統(tǒng)自由度個數(shù)的一類非線性系 統(tǒng)。 ?橋 式吊 車、 倒立擺系統(tǒng)都是典型的欠驅(qū)動系統(tǒng)。 ? 欠驅(qū)動控制算法可以起到容錯控制 ? 電機少，反饋少 ? 兩套四連桿結(jié)構(gòu)足矣 ? 每根手指僅需要一個電機 控制量少 結(jié)構(gòu)簡單 容錯控制 易于調(diào)試 關(guān)鍵：連桿機構(gòu)、彈性元件 ?指節(jié)尺寸參照人手指 ?連桿尺寸經(jīng)過計算與調(diào)試 ?兩級四連桿機構(gòu)采用相同尺寸 Motion仿真 ?詳情見實物 ?接觸并了解了“欠驅(qū)動”，知識得到擴展。 ?親自動手加工制作了幾十個小時，動手能力得到提高，經(jīng)驗更豐富。
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