優(yōu)秀技術報告工程rm戰(zhàn)隊哈爾濱工程大學(存儲版)
【正文】 傳模塊、車載監(jiān)控裝置由官方提供，因此團隊對射手制作的整體流程規(guī)劃為：以上過程為我們制作射手在機械與硬件方面的一個總體時間流程，我們的機械與硬件是同時進行的。參賽機器人包括可以發(fā)射“彈丸”的手動機器人以及能夠完成一定任務的自動機器人。比賽采用紅、藍雙方對抗的形式，每場比賽采用多局制，每局限時5 分鐘。同時，我們在云臺控制板上加入了陀螺儀與加速度計，我們使用的是現(xiàn)成的串口6軸加速度計/陀螺MPU6050模塊，它能夠直接輸出當前的姿態(tài)等信息量，這樣子大大的減輕了程序員與云臺主控進行姿態(tài)解算的負擔，可以用云臺主控干更多的事情。對于炮手，由于發(fā)射的是高爾夫球，子彈大大地變大了，因此發(fā)射結構（主要是摩擦輪直徑變大）也隨之相應的變大了，經過測試，6025云臺電機并不是很好的滿足大發(fā)射結構的要求。 發(fā)揮部分在哨兵的制作過程中，我們感覺到了哨兵的重要性，因為哨兵相當于上帝的視角，因此，我們采用了一套，多攝像頭方案。感謝馬忠麗老師，是您對我們精心的指導讓整個團隊越發(fā)強大，謝謝您總是給我們打掃衛(wèi)生，謝謝您給我們提供的牛奶與早餐!最后，感謝工程RM戰(zhàn)隊的每一個戰(zhàn)友，多少日日夜夜，我們完成了一項又一項目，多少白天黑夜，我們突破了一項又一項難關，我們的每一份付出在全國總決賽都一定能夠見證。其次，在參加RM比賽之前，我一直和伙伴們一起做著與四旋翼無人機相關的東西，RM大賽由全球最強的無人機公司——DJI公司主辦，感覺很多高科技離我們更近了。電推桿 硬件部分炮手硬件部分基本與射手完全相同，這里不再累贅。摩擦輪改進好了，如果說撥彈出現(xiàn)問題，那么前面的東西做的再好也是功虧一簣。射手系統(tǒng)結構圖 射手的硬件及機械結構射手主要由全向輪底盤、兩軸云臺、發(fā)射機構、圖傳模塊、車載監(jiān)控裝置組成。參賽隊伍通過自行設計制造多種機器人進行射擊對抗，完成指定任務，由比賽裁判系統(tǒng)判定比賽勝負。雙方分為機器射手、機器步兵、機器炮手與機器哨兵，在比賽過程中扮演著不同的角色與發(fā)揮著各自的獨特作用。 射手的發(fā)彈機構射手撥彈電機選用的是：瑞士ESCAP 16空心杯直流減速電機射手摩擦輪電機選用的是：朗宇無刷電機（KV值：1250） 朗宇無刷電機 瑞士ESCAP 16空心杯直流減速電機 經過團隊討論，選用了一種簡單可行的出彈裝置——摩擦輪方案?？紤]到炮手較重，動作較步兵與射手沒那么敏捷，我們選用了一種簡單易行的方案。主要原理是通過視頻分割器將四個模擬攝像頭采回的圖像整合為一路通過數(shù)字高清圖傳傳回給圖傳接收機供顯示屏顯示四路圖像。
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