優(yōu)秀技術(shù)報(bào)告工程rm戰(zhàn)隊(duì)哈爾濱工程大學(xué)(存儲(chǔ)版)
【正文】 傳模塊、車載監(jiān)控裝置由官方提供，因此團(tuán)隊(duì)對(duì)射手制作的整體流程規(guī)劃為：以上過程為我們制作射手在機(jī)械與硬件方面的一個(gè)總體時(shí)間流程，我們的機(jī)械與硬件是同時(shí)進(jìn)行的。參賽機(jī)器人包括可以發(fā)射“彈丸”的手動(dòng)機(jī)器人以及能夠完成一定任務(wù)的自動(dòng)機(jī)器人。比賽采用紅、藍(lán)雙方對(duì)抗的形式，每場(chǎng)比賽采用多局制，每局限時(shí)5 分鐘。同時(shí)，我們?cè)谠婆_(tái)控制板上加入了陀螺儀與加速度計(jì)，我們使用的是現(xiàn)成的串口6軸加速度計(jì)/陀螺MPU6050模塊，它能夠直接輸出當(dāng)前的姿態(tài)等信息量，這樣子大大的減輕了程序員與云臺(tái)主控進(jìn)行姿態(tài)解算的負(fù)擔(dān)，可以用云臺(tái)主控干更多的事情。對(duì)于炮手，由于發(fā)射的是高爾夫球，子彈大大地變大了，因此發(fā)射結(jié)構(gòu)（主要是摩擦輪直徑變大）也隨之相應(yīng)的變大了，經(jīng)過測(cè)試，6025云臺(tái)電機(jī)并不是很好的滿足大發(fā)射結(jié)構(gòu)的要求。 發(fā)揮部分在哨兵的制作過程中，我們感覺到了哨兵的重要性，因?yàn)樯诒喈?dāng)于上帝的視角，因此，我們采用了一套，多攝像頭方案。感謝馬忠麗老師，是您對(duì)我們精心的指導(dǎo)讓整個(gè)團(tuán)隊(duì)越發(fā)強(qiáng)大，謝謝您總是給我們打掃衛(wèi)生，謝謝您給我們提供的牛奶與早餐!最后，感謝工程RM戰(zhàn)隊(duì)的每一個(gè)戰(zhàn)友，多少日日夜夜，我們完成了一項(xiàng)又一項(xiàng)目，多少白天黑夜，我們突破了一項(xiàng)又一項(xiàng)難關(guān)，我們的每一份付出在全國(guó)總決賽都一定能夠見證。其次，在參加RM比賽之前，我一直和伙伴們一起做著與四旋翼無人機(jī)相關(guān)的東西，RM大賽由全球最強(qiáng)的無人機(jī)公司——DJI公司主辦，感覺很多高科技離我們更近了。電推桿 硬件部分炮手硬件部分基本與射手完全相同，這里不再累贅。摩擦輪改進(jìn)好了，如果說撥彈出現(xiàn)問題，那么前面的東西做的再好也是功虧一簣。射手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 射手的硬件及機(jī)械結(jié)構(gòu)射手主要由全向輪底盤、兩軸云臺(tái)、發(fā)射機(jī)構(gòu)、圖傳模塊、車載監(jiān)控裝置組成。參賽隊(duì)伍通過自行設(shè)計(jì)制造多種機(jī)器人進(jìn)行射擊對(duì)抗，完成指定任務(wù)，由比賽裁判系統(tǒng)判定比賽勝負(fù)。雙方分為機(jī)器射手、機(jī)器步兵、機(jī)器炮手與機(jī)器哨兵，在比賽過程中扮演著不同的角色與發(fā)揮著各自的獨(dú)特作用。 射手的發(fā)彈機(jī)構(gòu)射手撥彈電機(jī)選用的是：瑞士ESCAP 16空心杯直流減速電機(jī)射手摩擦輪電機(jī)選用的是：朗宇無刷電機(jī)（KV值：1250） 朗宇無刷電機(jī) 瑞士ESCAP 16空心杯直流減速電機(jī) 經(jīng)過團(tuán)隊(duì)討論，選用了一種簡(jiǎn)單可行的出彈裝置——摩擦輪方案?？紤]到炮手較重，動(dòng)作較步兵與射手沒那么敏捷，我們選用了一種簡(jiǎn)單易行的方案。主要原理是通過視頻分割器將四個(gè)模擬攝像頭采回的圖像整合為一路通過數(shù)字高清圖傳傳回給圖傳接收機(jī)供顯示屏顯示四路圖像。
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