優(yōu)秀技術(shù)報(bào)告工程rm戰(zhàn)隊(duì)哈爾濱工程大學(xué)-免費(fèi)閱讀
【正文】 經(jīng)過了東北賽區(qū)賽，深深的體會(huì)到了團(tuán)隊(duì)的重要性，學(xué)習(xí)到了太多太多了。 工控板 實(shí)物圖 提取圖第四章 機(jī)器哨兵整體方案設(shè)計(jì) 機(jī)械部分 哨兵機(jī)械較為簡單，主要用了兩個(gè)蝸輪蝸桿電機(jī)當(dāng)動(dòng)力裝置和部分舵機(jī)當(dāng)轉(zhuǎn)向裝置。后來改為了帶編碼器的直流減速電機(jī)，能夠準(zhǔn)確的控制每一發(fā)子彈發(fā)射，性能提高了很多。通過團(tuán)隊(duì)的總結(jié)，覺得在機(jī)械與硬件方面以下幾點(diǎn)極為需要注意：l 制作機(jī)械與硬件的隊(duì)員在設(shè)計(jì)制作前一定要溝通好，溝通好了事半功倍。參賽隊(duì)員需要遙控手動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜的場地中移動(dòng)并發(fā)射“彈丸”，攻擊對(duì)方機(jī)器人和基地以取得勝利。自動(dòng)機(jī)器人將在比賽中自動(dòng)完成指定任務(wù)。l 在設(shè)計(jì)底盤過程中并不是說一次性就能夠滿足相關(guān)要求，往往是需要反復(fù)修改與設(shè)計(jì)的，可以先用一些價(jià)格較為適宜的材料才進(jìn)行初步制作，能夠大大節(jié)約成本l 由于車子線路很多，所以電線一定要布局規(guī)整，并做好保護(hù)l 一些裸露出來的電路板最好能夠加上絕緣保護(hù)以提高安全性 射手的底盤控制 射手底盤電機(jī)選用的是：RM35電機(jī) 射手輪子選用的是：麥克納姆輪 射手底盤材料選用的是:電木板 RM35電機(jī) 麥克納姆輪 射手的云臺(tái)控制 射手云臺(tái)電機(jī)選用的是：6025電機(jī) 射手云臺(tái)支撐架選用的是:尼龍材料 6025電機(jī) 尼龍材料在設(shè)計(jì)之初，我們采用的是雙軸云臺(tái)方案，后來發(fā)現(xiàn)雙軸云臺(tái)起到的效果并不是很明顯，就改為了Pitch單軸云臺(tái)，將Yaw軸直接鎖死，這樣子大大降低了機(jī)械與程序調(diào)試的負(fù)擔(dān)。第三章 機(jī)器炮手整體方案設(shè)計(jì) 機(jī)械部分炮手大部分機(jī)械基本與射手相同，主要不同點(diǎn)在于云臺(tái)俯仰機(jī)械部分。 硬件部分哨兵的硬件部分也較為簡單，值得注意的是，因?yàn)樵谏吓肋^程中有可能出現(xiàn)哨兵爬偏的現(xiàn)象，因?yàn)椋覀冊(cè)谏诒霞尤肓送勇輧x，當(dāng)哨兵爬到頂端時(shí)，通過舵機(jī)自動(dòng)微調(diào)攝像頭以達(dá)到一個(gè)合適的位置。感謝RoboMasters組委會(huì)，是您們提供了我們和全國各大高校的青年工程師們相互學(xué)習(xí)交流的平臺(tái)！感謝哈工程校團(tuán)委，自動(dòng)化學(xué)院團(tuán)委，謝謝您們，提供給我們足夠的資金與豐富的資源，讓我們能夠?qū)Ｐ牡耐度氲奖荣?。最后，通過這次比賽，學(xué)習(xí)到了團(tuán)隊(duì)的重要性，以前可能只是嘴了常提，但從未真正的放心上。 視覺輔助瞄準(zhǔn)系統(tǒng)視覺部分主要利用的原理是顏色識(shí)別與特征識(shí)別，通過工控板處理后傳送信息給炮手主控，然后實(shí)現(xiàn)自動(dòng)瞄準(zhǔn)射擊。為此，撥彈部分一定要設(shè)計(jì)的很穩(wěn)定，在撥彈電機(jī)方面，我們一開始選用的是普通的直流減速電機(jī)，開環(huán)控制撥彈，發(fā)現(xiàn)效果并不是很好。因圖
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