【正文】 IF按鈕 1=1 OR按鈕 3=1 THEN行顯示 =1 else IF按鈕 2=1 OR按鈕 4=1 THEN行顯示 =2 else IF停止按鈕 =1 THEN行顯示 =0 endif endif endif “列顯示 ” IF按鈕 1=1 OR按鈕 2=1 THEN列顯示 =1 else IF按鈕 3=1 OR按鈕 4=1 THEN列顯示 =2 else IF停止按鈕 =1 THEN列顯示 =0 endif endif endif 通過第三章的立體倉庫系統(tǒng)控制要求、原理和工作流程圖..結(jié)合圖 44..得到以下控制流程..①接通電源..各機(jī)構(gòu)復(fù)位（X、Y、Z軸）。 Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)送物體入庫. Y軸電機(jī)下降使物體入庫. Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)出庫..步進(jìn)電機(jī)復(fù)位..運行至初始位置。先由堆垛機(jī) X軸電機(jī)右行到達(dá)庫位 2所在的列..此時右移指示燈亮 4S。根據(jù)編寫的 PLC控制程序..通過計算機(jī)與 PLC之間的串行通信交換信息..用 PLC來控制 “模擬 ”的立體倉庫。我要在這里對他們表示深深地感謝！在論文完成答辯之際，向本次論文評委和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意!附錄 鄭州大學(xué)現(xiàn)代遠(yuǎn)程教育?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計）評審表姓 名趙青松學(xué)號13088187085學(xué)習(xí)中心石雞中心專 業(yè)機(jī)電一體化入學(xué)年份2013年春題 目立體倉庫模擬裝置的設(shè)計及控制(PLC控制類)控制部分設(shè)計評審小組意見 很好 較好 一般 較差 非常差撰寫規(guī)范： □ □ □ □ □論文選題： □ □ □ □ □內(nèi)容觀點： □ □ □ □ □結(jié)論與創(chuàng)新： □ □ □ □ □特別說明：成績：___________ 組長簽名：____________ 　　 年 月 日注：此表附在論文后面；評審成績按百分制記。 ..2..通過對立體倉庫運行原理的分析..探討了用可編程控制器 PLC實現(xiàn)立體倉庫控制系統(tǒng)的基本方法..實現(xiàn)了對 2*2模型的控制..用可編程控制器 PLC編寫立體倉庫控制系統(tǒng)..實現(xiàn)存取功能。如圖 418所示..②當(dāng)選中 2庫位號..先由庫位 2傳感器對該庫位的貨物情況進(jìn)行檢測..只有當(dāng) 2號庫位有貨物時..只有取有物 =1條件成立才能進(jìn)行下面一系列的取貨動作..取有物指示燈由紅色變綠色..燈亮 2秒。只要滿足以上條件才能執(zhí)行 “取”“存”操作。條件語句允許多級嵌套..即條件語句中可以包含新的條件語句. MCGS腳本程序的條件語句最多可以有 8級嵌套..為編制多分支流程的控制程序提供了可能。 MCGS引入的事件驅(qū)動機(jī)制..與 VB或VC中的事件驅(qū)動機(jī)制類似..比如..對用戶窗口..有裝載..卸載事件：對窗口中的控件..有鼠標(biāo)單擊事件..鍵盤按鍵事件等等。如圖 413所示..3..指示燈的顏色變化..以堆垛機(jī)左移指示燈為例。 MCGS實現(xiàn)圖形動畫設(shè)計的主要方法是將用戶窗口中圖形對象與實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對象建立相關(guān)性連接..并設(shè)置相應(yīng)的動畫屬性。如下圖 45所示.. MCGS與PLC設(shè)備的通信設(shè)備窗口是MCGS系統(tǒng)的重要組成部分....實現(xiàn)對應(yīng)工業(yè)過程的實時監(jiān)控。③字符型..字符型數(shù)據(jù)對象是存放文字信息的單元....字符串長度最長可達(dá) 64KB。我們把用數(shù)據(jù)庫技術(shù)管理的所有數(shù)據(jù)對象的集合稱為實時數(shù)據(jù)庫。 MCGS實現(xiàn)立體倉庫工程畫面 MCGS組態(tài)軟件所建立的工程由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫窗口和運行策略五部分構(gòu)成..每一部分分別進(jìn)行不同的組態(tài)設(shè)計..完成不同的工作..具有不同的特性。計算機(jī)上實現(xiàn)工程的模擬測試和仿真..用戶可以根據(jù)需要直接修改各種仿真參數(shù)..從而大大降低了開發(fā)費和難度。 （3）線圈不能直接與左母線相連。如圖 34所示..（2）點擊更改通信端口和通信速率。用于 S7200 PLC的程序編譯、網(wǎng)絡(luò)組態(tài)等。②執(zhí)行 “存”或“取”操作.. “存”或“取”指令是否可以響應(yīng)。存貨：按下存貨按鈕 ,執(zhí)行存貨指令..定時器控制存貨指示燈亮 2秒..然后選擇庫位號..如所選庫位無物品..則定時器控制存無物指示燈亮 2秒..可執(zhí)行 “存”操作. X、 Y軸電機(jī)運行至裝 /卸貨臺. Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)伸入裝貨臺內(nèi). Y軸電機(jī)上升將物體抬起. Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)伸出裝 /卸貨臺并將物體帶出. X軸、 Y軸電機(jī)運行至所選庫位號. Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)送入物體 ,Y軸電機(jī)下降將物體放入庫內(nèi). Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)出庫。存 /取貨是由控制臺發(fā)出指令的。 PLC軟硬件設(shè)計和現(xiàn)場施工完成后....直至調(diào)試成功。 MCGS提供了豐富的功能構(gòu)件.... (“用戶策略 ”）使系統(tǒng)能夠按照設(shè)定的順序和條件..操作實時數(shù)據(jù)庫..實現(xiàn)對動畫窗口的任意切換..控制系統(tǒng)的運行流程和設(shè)備的工作狀態(tài)。 MCGS如何產(chǎn)生動畫效果：：。在窗口內(nèi)..用戶可以放置不同的構(gòu)件..創(chuàng)建圖形對象并調(diào)整畫面的布局..組態(tài)配置不同的參數(shù)以完成不同的功能。②設(shè)備窗口：是連接和驅(qū)動外部設(shè)備的工作環(huán)境。用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個數(shù)據(jù)庫文件..稱為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫。⑾良好的可維護(hù)性和可擴(kuò)充性。⑶豐富、生動的多媒體畫面。 PLC大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、 PLC電源還可向外部提供直流 24V穩(wěn)壓電源..用于向輸入接口上的接入電氣元件供電..從而簡化外圍配置。 PLC提供了各種工作電平、連接形式和驅(qū)動能力的I/ I/O模塊供擁護(hù)選用。CPU在很大程度上決定了PLC 的整體性能..如整個系統(tǒng)的控制規(guī)模、工作速度和內(nèi)存容量。 （4）功能強(qiáng)..擴(kuò)展能力強(qiáng)。由于繼電器控制系統(tǒng)明顯的缺點即通用性和靈活性、可擴(kuò)展性較差..導(dǎo)致當(dāng)時汽車的每一次改型都需要對控制系統(tǒng)進(jìn)行重新設(shè)計和安裝。..進(jìn)而再通過輸出電路的物理過程去實現(xiàn)對負(fù)載的控制。⑤現(xiàn)代化企業(yè)的標(biāo)志。③。在西方有些發(fā)達(dá)國家..、環(huán)境保護(hù)等更多的方面聯(lián)系起來。目前典型的自動化立體倉庫系統(tǒng)均采用大型的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)（如ORACLE、SYBASE等）構(gòu)筑典型的客戶機(jī) /服務(wù)器體系..可以與其他系統(tǒng)（如 ERP系統(tǒng)等）聯(lián)網(wǎng)或集成。輸送機(jī)系統(tǒng)：立體庫的主要外圍設(shè)備，負(fù)責(zé)將貨物運送到堆垛機(jī)或從堆垛機(jī)將貨物移走。、化工、電子、煙草等行業(yè)的應(yīng)用逐年增長。關(guān)鍵字..立體倉庫. 第 1章緒論立體倉庫是以高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）為主體，以成套搬運設(shè)備為基礎(chǔ)，以計算機(jī)控制技術(shù)為主要手段組成的高效率物流、大容積儲藏系統(tǒng)。即通過設(shè)備連接和實時數(shù)據(jù)庫的構(gòu)建、動畫連接及控制流程編制、調(diào)試等實現(xiàn)立體倉庫的監(jiān)視..從而直接、直觀、準(zhǔn)確地反映立體倉庫“取、存”貨時實際運行狀態(tài)。我國對立體倉庫及其物料搬運設(shè)備的研制開始并不晚. 1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運輸機(jī)械研究所） 1973年開始研制我國第一座由計算機(jī)控制的自動化立體倉庫（高 15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)）該庫 1980年投入運行。按結(jié)構(gòu)形式分為單立柱和雙立柱兩種基本形式..按服務(wù)方式分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車三種基本形式。是全自動化立體倉庫系統(tǒng)的核心。早期立體倉庫的構(gòu)想..。企業(yè)外購件和自制生產(chǎn)件進(jìn)入自動化倉庫儲存是整個生產(chǎn)的一個環(huán)節(jié)..短時儲存是為了在指定的時間自動輸出到下一道工序進(jìn)行生產(chǎn)..從而形成一個自動化的物流系統(tǒng)..這是一種 “動態(tài)儲存 ”..也是當(dāng)今自動化倉庫發(fā)展的一個明顯的技術(shù)趨勢。高架庫系統(tǒng)是解決這一問題的最有效的手段之一。隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化 ,它將為工業(yè)、企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。它源于繼電器控制技術(shù)..但基于電子計算機(jī)。 PLC的產(chǎn)生和發(fā)展 20世紀(jì) 60年代..汽車生產(chǎn)流水線的自動控制系統(tǒng)基本上都是由繼電器控制裝置占據(jù)主導(dǎo)地位。 （3）編程方便..易于使用。 PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖 21所示..（中央處理器）和一般的微機(jī)一樣. CPU是 PLC的核心..主要由運算器、控制器、寄存器以及實現(xiàn)他們之間聯(lián)系的地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線構(gòu)成。 輸入模塊和輸出模塊通常稱為I/O模塊或 I/O單元。 5..電源 PLC的電源將外部供給的交流電轉(zhuǎn)換成供 CPU、 PLC的能源供給中心。⑵實時性強(qiáng)、良好的并行處理性能。⑽方便控制復(fù)雜的運行流程。用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進(jìn)行..組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件..它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。主要的組態(tài)操作包括..。窗口是屏幕中的一塊空間..是一個 “容器 ”..直接提供給用戶使用。每個驅(qū)動程序獨占一個線程..達(dá)到互不干擾的目的。 “運行策略 ”窗口：建立用戶運行策略。 PLC進(jìn)行軟件測試..查找錯誤..使系統(tǒng)程序更加完善。為了有效準(zhǔn)確控制堆垛機(jī)的三個自由度 (X、Y、Z軸)(本設(shè)計采用定時器來控制電機(jī)的運動)每個庫位安裝檢測裝置 (微動開關(guān) ).判斷庫位是否已有貨物..禁止雙重入庫與空取貨操作..。 取貨：，執(zhí)行取貨指令，然后選擇庫位號，如所選庫位有物品，則定時器控制取有物指示燈令2秒，可執(zhí)行“取”操作然后 X軸、 Y軸電機(jī)運行到該庫位. Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)將伸桿