【正文】 畢業(yè)設計（論文） 23 輸入部分 輸出部分 回位限位 橫軸脈沖 到位限位 豎軸脈沖 是否有物 橫軸方向 I／ 0 故障急停 豎軸方向 I／ 0 左限位 叉車收回 下限位 叉車前伸 注： PLC 主機輸出的 1L、 2L、輸入 1M、 2M、 3M、 4M 分別與電源 L+相連 輸出的 3L、 4L、 5L、 6L、 1M、 2M與電源 M相連 ～ 接 0～ 12 號倉限位 立體倉庫模型程序中地址說明如 表 所示 表 地址 說明 表 地址 說明 地址 說明 地址 說明 手動 \自動切換開關 故障檢修 取指令 送指令 取 y 軸脈沖 送 y 軸脈沖 取指示燈 送指示燈 x 軸脈沖子程序調用 y 軸脈沖子程序調用 點動 x 軸向左 點動 y 軸向下 點動 x 軸向右 點動 y 軸向上 點動伸叉 點動收叉 vw60 中第一列倉位 vw60 中第二列倉位 vw60 中第三列倉位 vw60 中第一行倉位 vw60 中第二行倉位 vw60 中第三行倉位 vw60 中第四行倉位 vw50 中第一列倉位 vw50 中第二列倉位 vw50 中第三列倉位 vw50 中第一行倉位 vw50 中第二行倉位 vw50 中第三行倉位 vw50 中第四行倉位 倉庫有物取允許 倉庫無物送允許 手動伸叉標志 手動收叉標志 點動 伸叉標志 點動收叉標志 初始回零 自動時結束回零 自動取操作標志 自動送操作標志 自動時取記憶 自動時送記憶 5S 后自動存標志 手動 自動 VW50 選中倉位寄存地址 VW60 叉車所在倉位寄存地址 VW70 自動倉位選擇暫存 T37 手動取伸叉延時 T38 手動送伸叉延時 T39 自動取延時 T40 自動送延時 T41 自動等待時間 C0 自動時叉車伸收次數 ~ 為 脈沖方向控制標志； ~ 為觸摸屏 0~12 號倉位地址 畢業(yè)設計（論文） 24 PLC 程序分析 程序中實現各種功能和調用子程序的是主程序，主程序 按照實現的功能分類又分為三個部分：手動、自動、點動。 圖 脈沖停止程序 以 上這些就是主程序所起到的關鍵作用 。其中實現自動功能選擇和等待 5S 的主要程序如下 圖 所示 : 圖 選擇自動程序 畢業(yè)設計（論文） 32 點動控制 點動控制 是在故障的狀態(tài)下運行的功能， 相當于故障狀態(tài)下的急停開關，發(fā)現故障置位 即可禁止手動和自動操作，由于故障檢修和維護的需要設置了點動功能，這樣可 以更加快速方便的發(fā)現故障原因，及時的采取措施修理避免停工所帶來的不必要經濟損失。 （ 4） CCFL 需要高壓交流電驅動，由于溫度高導致許多背光的 LCD 產品在使用幾年后屏幕發(fā)黃、亮度明顯變暗，影響 LCD 使用壽命。圖 是在圖 畫面中點擊 VIEW快選窗口按鍵顯示的效果可以進入圖 系統(tǒng)說明畫面和在等級允許的情況下進入圖 畫面，這些畫面之間可以隨便切換，通過界面上的標題點擊可以隨時進入圖 操作畫面，對等級的改變需要 點擊等級彈出 像圖 輸入密碼 畫面輸入正確的密碼。 （ 6） 工作溫度 :40～ 85℃ 。 圖 設置系統(tǒng)參數 圖 圖 EM圖 畢業(yè)設計（論文） 40 PLC 和觸摸屏通信 PLC 和觸摸屏的連接是通過九針的 RS485 通信電纜進行通信的。 因為 RS485 接口組成的半雙工網絡，一般只需二根連線，所以 RS485 接口均采用屏蔽雙絞線傳輸。電氣控制故障的診斷就比 較困難一些。 在 學習生活的四年里，各位任課老師深厚廣博的學識使我增長了知識，開拓了視野。算法及技巧 , 機械工業(yè)出版社 , [3] 吳中 俊 , 可 編程序控制。 畢業(yè)設計（論文） 43 致 謝 在此次畢業(yè)設計過程中遇到了 許多的問題和難點，但在老師和同學的幫助下，特別是在指導教師 的幫助和鼓勵下，所有困難都得到了解決，使我能夠圓滿的完成畢 業(yè)設計任務。排除機械故障相對說來比較容易。即具有多站能力，這樣用戶可以利用單一的 RS485 接口方便地建立起設備網絡。 11 位 MODEM 是指： 1 個起始位、 8 個數據位、 1 個奇偶校驗位（偶校）、 1個停止位的 MODEM。 （ 4） 最大通信距離： 2 公里（波特率為 9600bps 時） ， 1 公里（波特率為 時） 。具體地址分配見下表 表 地址分配 地址 說明 地址 說明 手動 /自動切換開關 點動 X 軸向左 取按鈕 點動 Y 軸向下 送按鈕 點動 X 軸向右 取指示燈 點動 Y 軸向上 送指示燈 點動伸叉 VW50 倉位顯示 點動收叉 ～ 倉位選擇 ～ 倉位物品顯示 觸摸屏界面的設計是根據 PLC 的控制要求和人機界面的人性化而設置的， 如圖 是觸摸屏啟動時的初始畫面是一幅歡樂的歡迎畫面其中 顯示 了 系統(tǒng)名、 個人信畢業(yè)設計（論文） 35 息和 制作 單位，在畫面的任意位置點擊即可進入操作畫面。 （ 2） LED 的光源非?？?，可以幫助 LCD 消除脫尾現象。 畢業(yè)設計（論文） 30 圖 PLS指令的啟動和停止 手動控制 控 制面板上的手動 /自動切換開關選擇到手動，即可啟動 PLC 程序中的手動控制，通過界面上形象的立體倉庫畫面可以隨意點擊倉位即可以 發(fā)送指令到 PLC 中運行程序控制步進電機運行到達指定位置，于此同時倉位顯示當前叉車所在的倉位號，通過對取、送按鈕的操作可以輕松的進行倉位之間貨物的調整，更加節(jié)省了時間，其中 實現手動功能選擇的 程 序如下 圖 所示： 然后就針對各項功能對子程序分別進行調用完成。 SBR_3 的調用是 X軸方向的運行， SBR_4 的調用是 Y軸方向的運行 見圖 。 (5)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。這樣會降低掃描時間執(zhí)行，并提供結構更嚴謹的程序。 (4)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。 (2)在 SMD72 中，載入新脈沖計數的一個雙字尺寸值。 PTO 周期－單段操作 對于單段 PTO 操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期。如果不是如此或者如果必須對PTO/PWM 功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內存位之外的一個條件調用初始化例行程序。 注釋：當您載入新脈沖計數（ SMD72 或 SMD82）、脈寬（ SMW70 或 SMW80）或周期（ SMW68 或 SMW78）時，在執(zhí)行 PLS 指令之前，還需要在控制寄存器中設置適當的更新位。此外，可在脈沖串完成時激活中斷例行程序。 特定輪廓段期限對確定正確的輪廓表值程序有用。 可以在程序中包括指令，將這些數值載入 V內存，或者 在數據塊中定義輪廓數值。因此，起始（最初）和終止（結束）周期為 500 ms，與最 大頻率對應的周期為 100 ms。此外，狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 ? 計算錯誤位被設為 1。然后可由執(zhí)行 PLS 指令開始多段操作。第一個脈沖串一旦完成，第二個信號波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。 PTO 功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)。 指定脈沖數和周期（以微秒或毫秒遞增）。一旦設置這些特殊內存位的位置，選擇所需的操作后，執(zhí)行脈沖輸出指令（ PLS）即啟動操作。過程映像寄存器決定輸出信號波形的初始和最終狀態(tài)，使信號波形在高位或低位開始和結束。 PWM 提供連續(xù)性變量占空比輸出，配備周期和脈寬用戶控制功能。按 PLC 編程功能來分可分為 4 大類：開關量順序控制 ； 模擬量控制 ； 運動控制 ； 通信功能。于是人們尋找研制一種新型的通用控制設備，逐漸就產生 了可編程控制器。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動機構。 （ 2）自動存取 ， 使用機械和自動化設 備，運行和處理速度快，提高了勞動生產率，降低操作人員的勞動強度。根據需要和運行的狀態(tài)，系統(tǒng)有以下 操作方法及特點： 手動操作；自動操作； 點動操作； 設計模塊化；維修極為方便、快捷。 （ 3）步進電動機伺服驅動控制的應用。我國自動化倉庫已經有三十余年的歷史，可以相信，隨著國民經濟的發(fā)展，經濟體制的日趨完善，生產水平的大大提高，自動化立體 倉庫將得到更好地應用與發(fā)展。 立體倉庫的產生和發(fā)展是第二次世界大 戰(zhàn)之后生產和技術發(fā)展的結果。所以，我國在采用自動化立體倉庫這項技術時，一定要從實際出發(fā)，考慮我國近期的情況，特別要立足于本單位的實際情況。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現代化管理等特點，已成為企業(yè)物流和生產管理不可缺少的倉儲技術，越來越受到企業(yè)的重視。脈沖輸出范圍 至 。既可手自動切換， 實現高效運行 ； 又可 點 動操畢業(yè)設計（論文） 3 作 ， 以 便于檢修 。集裝箱化的存儲也有利于防止貨物搬運過程中的破損。 畢業(yè)設計（論文） 5 第 2 章 立體倉庫模型 硬件 構造 模型 控制 需求及硬件清單 系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動機構，電機采用步進電機和直流電機，其關鍵部分是堆垛機，它由水平移動、垂直移動及伸叉機構三部分組成，其水平和垂直移動分別用兩臺步進 電機驅動滾珠絲杠來完成，伸叉機構由一臺直流電機來控制。修改一條生產線，要更換許多硬件設備，進行復雜的接線，既浪費了許多硬件又大大拖延了施工周期，增加了產品的成本。 PLC 的應用 領域及特點 PLC 的應用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統(tǒng)的控制、交通分流信號燈控制、樓宇供水自動控制、消防系統(tǒng)自動控制、供電系統(tǒng)自動控制、噴水池自動控制及各種生產流水線的自動控制等。 PTO 提供方波（ 50%占空比）輸出，配備周期和脈沖數用戶控制功能。PTO/PWM 發(fā)生器非現用時，輸出控制轉交給過程映像寄存器。這些值全部存儲在特殊內存（ SM）區(qū)域的指定位置。 PTO 可提供單脈沖串或多脈沖串（使用脈沖輪廓） 。請參閱以下多段管線連接。管線中每次只能存儲一個條目?？梢詾槲⒚牖蚝撩耄撨x項適用于輪廓表中的所有周期值，畢業(yè)設計（論文） 14 但在輪廓運行時不得變更。 PTO 功能被終止，輸出轉換成映象寄存器控制。因為用階段（周期）表示輪廓表值，而不使用頻率，需要將給定頻率數值轉換成周期數值。 假定輪廓表位于從 V500 開始的 V 內存中 ，以下顯 示用于生成所需信號波形的表值。計算某個特定段的結束周期或脈沖數目時可能要求一定的靈活性。 狀態(tài)字節(jié)中的 PTO 空閑位（ 或 ）表示編程脈沖串已完成。轉換至RUN（運行）模式可將該位初始化為 0。初始化說明假定 S7200 剛剛置入RUN（運行）模式，因此首次掃描內存位為真實。 (6)退出子程序。欲使用單段 PTO 操作在中斷例行程序或子程序中改變 PTO 脈沖計數，請遵循下列步驟： (1)設置控制字節(jié)（啟用 PTO/PWM 功能、選擇 PTO 操作、選擇、設置更新周期值），方法是在 SMB67: 1684（用于微秒）或 168C （用于毫秒）中載入以下兩個值之一。 (3)在 SMC72 中，載入新脈沖計數的一個雙字尺寸值。 從主程序建立對初始化例行程序的調用后，使用以下步驟建立控制邏輯，用于在初始化子程序中配置脈沖輸出 ：使用首次掃描內存位（ ）將輸出初始化為 0，并調用您所需的子程序，執(zhí)行初始化操作。使用 ATCH 執(zhí)行全局中斷啟用指令 ENI。 圖 叉車運行子程序 以下程序是對步進電機發(fā)送脈沖最重要的程序，通過它實現了叉車的橫向和縱向運動 ，只要是想要給步進電機發(fā)送命令運 動就要滿足下面的任何一條條件，下面的這兩個網絡就把故障和無故障的操作進行了分類，無故障情況下上電如果叉車不畢業(yè)設計（論文） 25 在初始位置則先運行到初始位置和實現手動 /自動情況下的倉位定位功能，在有故障的情況則可以點動運行叉車。 畢業(yè)設計（論文） 28 圖 叉車的伸收 程序 畢業(yè)設計（論文） 29 對于脈沖發(fā)送 和停止 起最主要的程序是子程序 SBR_ SBR_4 和 SBR_SBR_6，這四 個子程序主要用到了 PLS 脈沖輸出指令 的控制 （具體使用方法見 第 3章第 4 節(jié) ） ，以下這四個網絡分別是這四 個子程序的關鍵，在此網絡中完成了對特殊寄存器的功能設置，和 脈沖數發(fā)送的啟動和停止 見圖 。 圖 觸摸屏 全新的 WEINVIEW MT506MV5 全面吸取了 WEINVIEW MT506MV4 的優(yōu)點，采用了更加先進的 LED 背光模組技術，解決了 CCFL 在 TFT LCD 應用中出現的 “黑化、暗黑啟動、低溫啟動、環(huán)保問題、壽命短 ”等缺陷，不僅使用壽命大大提高，而且顯示屏的亮度和色彩對比度也大幅提升，運行穩(wěn)定性更有保障！ 先進的 LED（ Lig