【正文】 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 輸入部分 輸出部分 回位限位 橫軸脈沖 到位限位 豎軸脈沖 是否有物 橫軸方向 I／ 0 故障急停 豎軸方向 I／ 0 左限位 叉車收回 下限位 叉車前伸 注： PLC 主機(jī)輸出的 1L、 2L、輸入 1M、 2M、 3M、 4M 分別與電源 L+相連 輸出的 3L、 4L、 5L、 6L、 1M、 2M與電源 M相連 ～ 接 0～ 12 號(hào)倉(cāng)限位 立體倉(cāng)庫(kù)模型程序中地址說(shuō)明如 表 所示 表 地址 說(shuō)明 表 地址 說(shuō)明 地址 說(shuō)明 地址 說(shuō)明 手動(dòng) \自動(dòng)切換開關(guān) 故障檢修 取指令 送指令 取 y 軸脈沖 送 y 軸脈沖 取指示燈 送指示燈 x 軸脈沖子程序調(diào)用 y 軸脈沖子程序調(diào)用 點(diǎn)動(dòng) x 軸向左 點(diǎn)動(dòng) y 軸向下 點(diǎn)動(dòng) x 軸向右 點(diǎn)動(dòng) y 軸向上 點(diǎn)動(dòng)伸叉 點(diǎn)動(dòng)收叉 vw60 中第一列倉(cāng)位 vw60 中第二列倉(cāng)位 vw60 中第三列倉(cāng)位 vw60 中第一行倉(cāng)位 vw60 中第二行倉(cāng)位 vw60 中第三行倉(cāng)位 vw60 中第四行倉(cāng)位 vw50 中第一列倉(cāng)位 vw50 中第二列倉(cāng)位 vw50 中第三列倉(cāng)位 vw50 中第一行倉(cāng)位 vw50 中第二行倉(cāng)位 vw50 中第三行倉(cāng)位 vw50 中第四行倉(cāng)位 倉(cāng)庫(kù)有物取允許 倉(cāng)庫(kù)無(wú)物送允許 手動(dòng)伸叉標(biāo)志 手動(dòng)收叉標(biāo)志 點(diǎn)動(dòng) 伸叉標(biāo)志 點(diǎn)動(dòng)收叉標(biāo)志 初始回零 自動(dòng)時(shí)結(jié)束回零 自動(dòng)取操作標(biāo)志 自動(dòng)送操作標(biāo)志 自動(dòng)時(shí)取記憶 自動(dòng)時(shí)送記憶 5S 后自動(dòng)存標(biāo)志 手動(dòng) 自動(dòng) VW50 選中倉(cāng)位寄存地址 VW60 叉車所在倉(cāng)位寄存地址 VW70 自動(dòng)倉(cāng)位選擇暫存 T37 手動(dòng)取伸叉延時(shí) T38 手動(dòng)送伸叉延時(shí) T39 自動(dòng)取延時(shí) T40 自動(dòng)送延時(shí) T41 自動(dòng)等待時(shí)間 C0 自動(dòng)時(shí)叉車伸收次數(shù) ~ 為 脈沖方向控制標(biāo)志； ~ 為觸摸屏 0~12 號(hào)倉(cāng)位地址 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 PLC 程序分析 程序中實(shí)現(xiàn)各種功能和調(diào)用子程序的是主程序，主程序 按照實(shí)現(xiàn)的功能分類又分為三個(gè)部分：手動(dòng)、自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)。 圖 脈沖停止程序 以 上這些就是主程序所起到的關(guān)鍵作用 。其中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)功能選擇和等待 5S 的主要程序如下 圖 所示 : 圖 選擇自動(dòng)程序 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 點(diǎn)動(dòng)控制 點(diǎn)動(dòng)控制 是在故障的狀態(tài)下運(yùn)行的功能， 相當(dāng)于故障狀態(tài)下的急停開關(guān)，發(fā)現(xiàn)故障置位 即可禁止手動(dòng)和自動(dòng)操作，由于故障檢修和維護(hù)的需要設(shè)置了點(diǎn)動(dòng)功能，這樣可 以更加快速方便的發(fā)現(xiàn)故障原因，及時(shí)的采取措施修理避免停工所帶來(lái)的不必要經(jīng)濟(jì)損失。 （ 4） CCFL 需要高壓交流電驅(qū)動(dòng)，由于溫度高導(dǎo)致許多背光的 LCD 產(chǎn)品在使用幾年后屏幕發(fā)黃、亮度明顯變暗，影響 LCD 使用壽命。圖 是在圖 畫面中點(diǎn)擊 VIEW快選窗口按鍵顯示的效果可以進(jìn)入圖 系統(tǒng)說(shuō)明畫面和在等級(jí)允許的情況下進(jìn)入圖 畫面，這些畫面之間可以隨便切換，通過(guò)界面上的標(biāo)題點(diǎn)擊可以隨時(shí)進(jìn)入圖 操作畫面，對(duì)等級(jí)的改變需要 點(diǎn)擊等級(jí)彈出 像圖 輸入密碼 畫面輸入正確的密碼。 （ 6） 工作溫度 :40～ 85℃ 。 圖 設(shè)置系統(tǒng)參數(shù) 圖 圖 EM圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 40 PLC 和觸摸屏通信 PLC 和觸摸屏的連接是通過(guò)九針的 RS485 通信電纜進(jìn)行通信的。 因?yàn)?RS485 接口組成的半雙工網(wǎng)絡(luò)，一般只需二根連線，所以 RS485 接口均采用屏蔽雙絞線傳輸。電氣控制故障的診斷就比 較困難一些。 在 學(xué)習(xí)生活的四年里，各位任課老師深厚廣博的學(xué)識(shí)使我增長(zhǎng)了知識(shí)，開拓了視野。算法及技巧 , 機(jī)械工業(yè)出版社 , [3] 吳中 俊 , 可 編程序控制。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 43 致 謝 在此次畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到了 許多的問(wèn)題和難點(diǎn)，但在老師和同學(xué)的幫助下，特別是在指導(dǎo)教師 的幫助和鼓勵(lì)下，所有困難都得到了解決，使我能夠圓滿的完成畢 業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。排除機(jī)械故障相對(duì)說(shuō)來(lái)比較容易。即具有多站能力，這樣用戶可以利用單一的 RS485 接口方便地建立起設(shè)備網(wǎng)絡(luò)。 11 位 MODEM 是指： 1 個(gè)起始位、 8 個(gè)數(shù)據(jù)位、 1 個(gè)奇偶校驗(yàn)位（偶校）、 1個(gè)停止位的 MODEM。 （ 4） 最大通信距離： 2 公里（波特率為 9600bps 時(shí)） ， 1 公里（波特率為 時(shí)） 。具體地址分配見下表 表 地址分配 地址 說(shuō)明 地址 說(shuō)明 手動(dòng) /自動(dòng)切換開關(guān) 點(diǎn)動(dòng) X 軸向左 取按鈕 點(diǎn)動(dòng) Y 軸向下 送按鈕 點(diǎn)動(dòng) X 軸向右 取指示燈 點(diǎn)動(dòng) Y 軸向上 送指示燈 點(diǎn)動(dòng)伸叉 VW50 倉(cāng)位顯示 點(diǎn)動(dòng)收叉 ～ 倉(cāng)位選擇 ～ 倉(cāng)位物品顯示 觸摸屏界面的設(shè)計(jì)是根據(jù) PLC 的控制要求和人機(jī)界面的人性化而設(shè)置的， 如圖 是觸摸屏啟動(dòng)時(shí)的初始畫面是一幅歡樂(lè)的歡迎畫面其中 顯示 了 系統(tǒng)名、 個(gè)人信畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 息和 制作 單位，在畫面的任意位置點(diǎn)擊即可進(jìn)入操作畫面。 （ 2） LED 的光源非?？欤梢詭椭?LCD 消除脫尾現(xiàn)象。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 圖 PLS指令的啟動(dòng)和停止 手動(dòng)控制 控 制面板上的手動(dòng) /自動(dòng)切換開關(guān)選擇到手動(dòng)，即可啟動(dòng) PLC 程序中的手動(dòng)控制，通過(guò)界面上形象的立體倉(cāng)庫(kù)畫面可以隨意點(diǎn)擊倉(cāng)位即可以 發(fā)送指令到 PLC 中運(yùn)行程序控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到達(dá)指定位置，于此同時(shí)倉(cāng)位顯示當(dāng)前叉車所在的倉(cāng)位號(hào)，通過(guò)對(duì)取、送按鈕的操作可以輕松的進(jìn)行倉(cāng)位之間貨物的調(diào)整，更加節(jié)省了時(shí)間，其中 實(shí)現(xiàn)手動(dòng)功能選擇的 程 序如下 圖 所示： 然后就針對(duì)各項(xiàng)功能對(duì)子程序分別進(jìn)行調(diào)用完成。 SBR_3 的調(diào)用是 X軸方向的運(yùn)行， SBR_4 的調(diào)用是 Y軸方向的運(yùn)行 見圖 。 (5)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。這樣會(huì)降低掃描時(shí)間執(zhí)行，并提供結(jié)構(gòu)更嚴(yán)謹(jǐn)?shù)某绦颉? (4)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。 (2)在 SMD72 中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。 PTO 周期－單段操作 對(duì)于單段 PTO 操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期。如果不是如此或者如果必須對(duì)PTO/PWM 功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內(nèi)存位之外的一個(gè)條件調(diào)用初始化例行程序。 注釋：當(dāng)您載入新脈沖計(jì)數(shù)（ SMD72 或 SMD82）、脈寬（ SMW70 或 SMW80）或周期（ SMW68 或 SMW78）時(shí)，在執(zhí)行 PLS 指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)母挛弧４送?，可在脈沖串完成時(shí)激活中斷例行程序。 特定輪廓段期限對(duì)確定正確的輪廓表值程序有用。 可以在程序中包括指令，將這些數(shù)值載入 V內(nèi)存，或者 在數(shù)據(jù)塊中定義輪廓數(shù)值。因此，起始（最初）和終止（結(jié)束）周期為 500 ms，與最 大頻率對(duì)應(yīng)的周期為 100 ms。此外，狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 ? 計(jì)算錯(cuò)誤位被設(shè)為 1。然后可由執(zhí)行 PLS 指令開始多段操作。第一個(gè)脈沖串一旦完成，第二個(gè)信號(hào)波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。 PTO 功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)。 指定脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒遞增）。一旦設(shè)置這些特殊內(nèi)存位的位置，選擇所需的操作后，執(zhí)行脈沖輸出指令（ PLS）即啟動(dòng)操作。過(guò)程映像寄存器決定輸出信號(hào)波形的初始和最終狀態(tài)，使信號(hào)波形在高位或低位開始和結(jié)束。 PWM 提供連續(xù)性變量占空比輸出，配備周期和脈寬用戶控制功能。按 PLC 編程功能來(lái)分可分為 4 大類：開關(guān)量順序控制 ； 模擬量控制 ； 運(yùn)動(dòng)控制 ； 通信功能。于是人們尋找研制一種新型的通用控制設(shè)備，逐漸就產(chǎn)生 了可編程控制器。它分為上下兩層，上層為貨臺(tái)，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。 （ 2）自動(dòng)存取 ， 使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè) 備，運(yùn)行和處理速度快，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。根據(jù)需要和運(yùn)行的狀態(tài)，系統(tǒng)有以下 操作方法及特點(diǎn)： 手動(dòng)操作；自動(dòng)操作； 點(diǎn)動(dòng)操作； 設(shè)計(jì)模塊化；維修極為方便、快捷。 （ 3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)控制的應(yīng)用。我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)有三十余年的歷史，可以相信，隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)體制的日趨完善，生產(chǎn)水平的大大提高，自動(dòng)化立體 倉(cāng)庫(kù)將得到更好地應(yīng)用與發(fā)展。 立體倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大 戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。所以，我國(guó)在采用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)這項(xiàng)技術(shù)時(shí)，一定要從實(shí)際出發(fā)，考慮我國(guó)近期的情況，特別要立足于本單位的實(shí)際情況。立體倉(cāng)庫(kù)由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫(kù)能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。脈沖輸出范圍 至 。既可手自動(dòng)切換， 實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)行 ； 又可 點(diǎn) 動(dòng)操畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 作 ， 以 便于檢修 。集裝箱化的存儲(chǔ)也有利于防止貨物搬運(yùn)過(guò)程中的破損。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 第 2 章 立體倉(cāng)庫(kù)模型 硬件 構(gòu)造 模型 控制 需求及硬件清單 系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是堆垛機(jī)，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺(tái)步進(jìn) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來(lái)完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電機(jī)來(lái)控制。修改一條生產(chǎn)線，要更換許多硬件設(shè)備，進(jìn)行復(fù)雜的接線，既浪費(fèi)了許多硬件又大大拖延了施工周期，增加了產(chǎn)品的成本。 PLC 的應(yīng)用 領(lǐng)域及特點(diǎn) PLC 的應(yīng)用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統(tǒng)的控制、交通分流信號(hào)燈控制、樓宇供水自動(dòng)控制、消防系統(tǒng)自動(dòng)控制、供電系統(tǒng)自動(dòng)控制、噴水池自動(dòng)控制及各種生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制等。 PTO 提供方波（ 50%占空比）輸出，配備周期和脈沖數(shù)用戶控制功能。PTO/PWM 發(fā)生器非現(xiàn)用時(shí)，輸出控制轉(zhuǎn)交給過(guò)程映像寄存器。這些值全部存儲(chǔ)在特殊內(nèi)存（ SM）區(qū)域的指定位置。 PTO 可提供單脈沖串或多脈沖串（使用脈沖輪廓） 。請(qǐng)參閱以下多段管線連接。管線中每次只能存儲(chǔ)一個(gè)條目?？梢詾槲⒚牖蚝撩耄撨x項(xiàng)適用于輪廓表中的所有周期值，畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 但在輪廓運(yùn)行時(shí)不得變更。 PTO 功能被終止，輸出轉(zhuǎn)換成映象寄存器控制。因?yàn)橛秒A段（周期）表示輪廓表值，而不使用頻率，需要將給定頻率數(shù)值轉(zhuǎn)換成周期數(shù)值。 假定輪廓表位于從 V500 開始的 V 內(nèi)存中 ，以下顯 示用于生成所需信號(hào)波形的表值。計(jì)算某個(gè)特定段的結(jié)束周期或脈沖數(shù)目時(shí)可能要求一定的靈活性。 狀態(tài)字節(jié)中的 PTO 空閑位（ 或 ）表示編程脈沖串已完成。轉(zhuǎn)換至RUN（運(yùn)行）模式可將該位初始化為 0。初始化說(shuō)明假定 S7200 剛剛置入RUN（運(yùn)行）模式，因此首次掃描內(nèi)存位為真實(shí)。 (6)退出子程序。欲使用單段 PTO 操作在中斷例行程序或子程序中改變 PTO 脈沖計(jì)數(shù)，請(qǐng)遵循下列步驟： (1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用 PTO/PWM 功能、選擇 PTO 操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在 SMB67: 1684（用于微秒）或 168C （用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。 (3)在 SMC72 中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。 從主程序建立對(duì)初始化例行程序的調(diào)用后，使用以下步驟建立控制邏輯，用于在初始化子程序中配置脈沖輸出 ：使用首次掃描內(nèi)存位（ ）將輸出初始化為 0，并調(diào)用您所需的子程序，執(zhí)行初始化操作。使用 ATCH 執(zhí)行全局中斷啟用指令 ENI。 圖 叉車運(yùn)行子程序 以下程序是對(duì)步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖最重要的程序，通過(guò)它實(shí)現(xiàn)了叉車的橫向和縱向運(yùn)動(dòng) ，只要是想要給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送命令運(yùn) 動(dòng)就要滿足下面的任何一條條件，下面的這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)就把故障和無(wú)故障的操作進(jìn)行了分類，無(wú)故障情況下上電如果叉車不畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 在初始位置則先運(yùn)行到初始位置和實(shí)現(xiàn)手動(dòng) /自動(dòng)情況下的倉(cāng)位定位功能，在有故障的情況則可以點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行叉車。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 圖 叉車的伸收 程序 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 對(duì)于脈沖發(fā)送 和停止 起最主要的程序是子程序 SBR_ SBR_4 和 SBR_SBR_6，這四 個(gè)子程序主要用到了 PLS 脈沖輸出指令 的控制 （具體使用方法見 第 3章第 4 節(jié) ） ，以下這四個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別是這四 個(gè)子程序的關(guān)鍵，在此網(wǎng)絡(luò)中完成了對(duì)特殊寄存器的功能設(shè)置，和 脈沖數(shù)發(fā)送的啟動(dòng)和停止 見圖 。 圖 觸摸屏 全新的 WEINVIEW MT506MV5 全面吸取了 WEINVIEW MT506MV4 的優(yōu)點(diǎn)，采用了更加先進(jìn)的 LED 背光模組技術(shù)，解決了 CCFL 在 TFT LCD 應(yīng)用中出現(xiàn)的 “黑化、暗黑啟動(dòng)、低溫啟動(dòng)、環(huán)保問(wèn)題、壽命短 ”等缺陷，不僅使用壽命大大提高，而且顯示屏的亮度和色彩對(duì)比度也大幅提升，運(yùn)行穩(wěn)定性更有保障！ 先進(jìn)的 LED（ Lig