【正文】 這種機(jī)構(gòu)。 大型PLC也稱為高檔PLC，I/O點(diǎn)數(shù)在2048點(diǎn)以上，用戶程序存儲(chǔ)容量在8K以上，其中I/O點(diǎn)數(shù)大于8192點(diǎn)的又稱為超大型PLC，除具有中型機(jī)的功能外，還具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理、模擬調(diào)節(jié)、特殊功能函數(shù)運(yùn)算、監(jiān)視、記錄、打印等功能，以及強(qiáng)大的通信聯(lián)網(wǎng)、中斷控制、智能控制和遠(yuǎn)程控制等功能。PLC的軟件 PLC的軟件是指PLC所使用的各種程序的集合。PLC完成一次掃描過(guò)程所需的時(shí)間成為掃描周期。（3） 梯形圖中的觸點(diǎn)有兩種，即動(dòng)合觸點(diǎn)和動(dòng)斷觸點(diǎn)。第八節(jié) PLC的應(yīng)用領(lǐng)域目前，PLC在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。此外，豐富的CPU類型和電壓等級(jí)使其在解決用戶的工業(yè)自動(dòng)化問(wèn)題時(shí)，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升，當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止上升。③夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到頂后，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止。左移到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開(kāi)關(guān)后，左移電磁閥斷電，左移停止。單周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。這兩個(gè)動(dòng)作只有當(dāng)機(jī)械手處在上限時(shí)才能執(zhí)行。夾緊動(dòng)作繼續(xù)執(zhí)行。在運(yùn)行中，PLC掉電，機(jī)械手動(dòng)作停止。調(diào)試時(shí)，可利用上述外部設(shè)備模擬各種現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)關(guān)和傳感器的狀態(tài)，然后觀察PLC的輸出邏輯是否正確。b．對(duì)程序進(jìn)行試運(yùn)行。第七節(jié) 不足和改進(jìn)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)雖然參考了大量的書(shū)籍，也經(jīng)過(guò)輔導(dǎo)老師的指導(dǎo)，但我仍然深知有許多不足與需要改進(jìn)的地方。系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)過(guò)程也是對(duì)學(xué)習(xí)的總結(jié)過(guò)程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)和探索的過(guò)程。由于時(shí)間緊迫，有些設(shè)計(jì)工作還有待完善，在以后的工作中我會(huì)繼續(xù)努力,不斷提高自己的技術(shù)水平，以適應(yīng)未來(lái)的激烈競(jìng)爭(zhēng)形勢(shì)。使我真正體會(huì)到理論和實(shí)踐相結(jié)合的重要性。雖然之前收集了大量的資料但在實(shí)際應(yīng)用中卻有很大差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問(wèn)題。諸如此類不足之處應(yīng)該還有好多，希望各位指導(dǎo)老師能當(dāng)面指出為我改善本次設(shè)計(jì)。d．最后再進(jìn)行考機(jī)運(yùn)行，一般連續(xù)運(yùn)行72小時(shí)以上，以考核電氣及機(jī)械運(yùn)行是否穩(wěn)定可靠。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)連機(jī)調(diào)試信號(hào)的接入常常會(huì)發(fā)現(xiàn)軟硬件中的問(wèn)題，有時(shí)廠家對(duì)某些控制功能進(jìn)行改造，反復(fù)調(diào)試后，控制系統(tǒng)才能交付使用。軟件部分的模擬調(diào)試可借助于模擬開(kāi)關(guān)和PLC輸出端的指示燈進(jìn)行。若為單周期操作方式，則機(jī)械手停在原點(diǎn)。按下啟動(dòng)按鈕后，原點(diǎn)指示燈熄滅，執(zhí)行下降動(dòng)作。為避免發(fā)生誤動(dòng)作，插入了一些連鎖電路。例如，當(dāng)選擇上/下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降；按下停止按鈕，機(jī)械手上升。上升到頂后，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，機(jī)械手停止上升。機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程圖①?gòu)脑c(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到底時(shí)，碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止。其中，上升/下降和左移/右移分別由雙線圈的兩位電磁閥控制。第四章 PLC對(duì)機(jī)械手的控制第一節(jié) PLC的選型：S7200系列是一類可編程邏輯控制器（Micro PLC）。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。 運(yùn)動(dòng)控制 PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。編程時(shí)，一般先跟據(jù)要求編制梯形圖語(yǔ)言，然后再根據(jù)梯形圖轉(zhuǎn)換成助記符語(yǔ)言。（2） 圖左、右邊垂直線稱為起始母線、終止母線。然后再?gòu)念^開(kāi)始掃描，并周而復(fù)始地重復(fù)進(jìn)行。（5） 擴(kuò)展單元。 中型PLC的開(kāi)關(guān)量I/O點(diǎn)數(shù)通常在256~2048點(diǎn)之間，用戶程序存儲(chǔ)器的容量為2~8KB，除具有小型機(jī)的功能外，還具有較強(qiáng)的模擬量I/O、數(shù)字計(jì)算、過(guò)程參數(shù)調(diào)節(jié)，如比例、積分、微分（PID）調(diào)節(jié)、數(shù)據(jù)傳送與比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換、中斷控制、遠(yuǎn)程I/O及通信聯(lián)網(wǎng)功能。第四節(jié) 可編程控制器的分類通常PLC產(chǎn)品可按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)模等進(jìn)行分類。第三節(jié) 可編程控制器的主要性能指標(biāo)可編程控制器的性能指標(biāo)有很多，主要有以下幾項(xiàng)指標(biāo)。它具有存儲(chǔ)控制程序的存儲(chǔ)器，能夠按照控制程序，將輸入的開(kāi)關(guān)量（或模擬量）進(jìn)行邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等處理后，以開(kāi)關(guān)量（或模擬量）的形式輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。有數(shù)據(jù)通訊功能。但從使用性、經(jīng)濟(jì)性、可靠性出發(fā)，本設(shè)計(jì)選用了PLC。 第二章 機(jī)械手的控制方案與選擇第一節(jié) 控制要求如下圖所示為某生產(chǎn)車間中自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)械手，用于將左工作臺(tái)上的工件搬運(yùn)到右工作臺(tái)上。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。機(jī)械手的PLC控制第一章 機(jī)械