基于plc對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)(存儲(chǔ)版)
【正文】 。 順序功能圖 結(jié) 論本機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。2002[5]. 周軍主編；《 電氣控制及PLC第2版 》 工業(yè)出版社, [6]. 張偉林主編；《電氣控制與PLC應(yīng)用》 人民郵電出版社 , 2003謝 辭本論文在指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)下完成的。在即將結(jié)束再次學(xué)習(xí)的生活，相信等待我的是一片充滿機(jī)遇、風(fēng)險(xiǎn)與快樂(lè)的土地；也相信我和同仁們的事業(yè)必將如涅磐之鳳、浴火之凰；更加相信，不朽的民族精神終將引領(lǐng)我們創(chuàng)造新的奇跡！ 20。2002[4]. 嚴(yán)盈富 彭登鋒編著；《菱FX2系列PLC入門(mén)》 人民郵電出版社， 公用程序 手動(dòng)程序 自動(dòng)程序是用于處理單步、連續(xù)和單周期工作方式的順序功能圖自動(dòng)程序是用起保停電路設(shè)計(jì)的程序是典型的起保停電路設(shè)計(jì)。在單步工作方式，從初始步開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下按鈕才執(zhí)行下一步的操作單步工作方式常用語(yǔ)系統(tǒng)的調(diào)試。由小車(chē)來(lái)完成機(jī)械手的左右移動(dòng)，該小車(chē)是有兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)控制的的，一臺(tái)是高速，一臺(tái)是慢速。而今, 電磁閥的線圈功率越來(lái)越小, 而PLC的輸出功率在增大, 由PLC直接控制線圈變得越來(lái)越可能。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手的重復(fù)精度將越來(lái)越高, 它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊。專用機(jī)械手經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，如今已進(jìn)入以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。機(jī)械手的應(yīng)用意義: 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。特別是在笨重、高溫、有毒、危險(xiǎn)、放射性、多粉塵等惡劣的勞動(dòng)環(huán)境中，機(jī)械手由于其顯著的優(yōu)點(diǎn)而受到特別重視。機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按自己預(yù)定的程序、軌跡來(lái)完成工件抓取和搬運(yùn)的自動(dòng)化裝置。其動(dòng)作過(guò)程包括：下降、夾緊、上升、前進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、后退；其操作方式包括：回原位、手動(dòng)、單步、連續(xù)；來(lái)滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個(gè)行業(yè)。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。國(guó)內(nèi)外機(jī)械工業(yè)、鐵路部門(mén)中機(jī)搬運(yùn)械手的應(yīng)用非常廣泛主要應(yīng)用于在：熱加工方面、冷加工方面、拆修裝方面。綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍, 它通過(guò)一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來(lái)測(cè)定。 省配線的復(fù)合集成系統(tǒng), 不僅減少配線、配管和元件, 而且拆裝簡(jiǎn)單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。第二章 搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案本機(jī)械手用于生產(chǎn)線上工件的自動(dòng)搬運(yùn)，根據(jù)對(duì)機(jī)械手的工藝過(guò)程及控制要求分析，機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖2—1所示：圖2—1機(jī)械手的動(dòng)作周期本機(jī)械手是
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