機械手的plc控制-免費閱讀
【正文】 從大一到現(xiàn)在三年的學(xué)習(xí)三年的磨練，在此刻沉淀成一篇畢業(yè)論文。系統(tǒng)的分析與設(shè)計是一項很辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程。、松開的動作完成的。（3）將轉(zhuǎn)換開關(guān)旋至“單周期”檔，每按一次啟動按鈕，觀察機械手是否運行一個周期就停下來。連機調(diào)試時，可把編制好的程序下載到現(xiàn)場的PLC中。單步操作功能圖與自動操作的功能圖相似，只是每步動作都需按1次啟動按鈕。當(dāng)下降到底碰到下限位開關(guān)時，于是機械手停止下降，執(zhí)行松開動作；定時器T38開始計時，執(zhí)行上升動作。2．自動操作程序機械手自動操作順序功能圖。 第三節(jié) PLC的接線布置圖1. PLC的操作面板布置圖2. I/O分配表輸入點： 輸出點：啟動按鈕 電磁閥下降 停止按鈕 電磁閥上升 下限位開關(guān) 電磁閥夾緊 上限位開關(guān) 電磁閥右行 右限位開關(guān) 電磁閥左行 左限位開關(guān) 原點指示 無件檢測 手動操作 單步操作 單周期操作 連續(xù)操作 手動左右 手動上下 手動夾緊 該機械手控制系統(tǒng)所采用的PLC是德國西門子公司生產(chǎn)的S7200CPU224，下圖是S7200CPU224輸入/輸出端子地址分配圖。機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。⑤若此時右工作臺上無工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機械手下降，下降到底時碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止。當(dāng)該線圈通電時，機械手夾緊；當(dāng)該線圈斷電時，機械手放松。該機械手是一個水平/垂直位移的機械設(shè)備，其操作是將工件從左工作臺搬運到右工作。 通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。 模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。2. 助記符語言助記符語言是PLC命令的語言表達式。其中前兩種語言用的較多，流程圖語言也在許多場合被采用。（2） 用戶程序 用戶程序是用戶根據(jù)控制要求，用PLC的編程語言（如梯形圖）編制的應(yīng)用程序。（2） 存儲器 PLC配有兩種存儲器：系統(tǒng)存儲器和用戶存儲器。 1）小型PLC。（4）功能擴展能力 可編程控制器除了主模板塊之外，通常都可配備一些可擴展模塊，以適應(yīng)各種特殊功能應(yīng)用的需要。既可以單機使用、也可聯(lián)網(wǎng)運行，既可集中控制、也可分布控制或者集散控制。核心思想：用程序代替硬接線，輸入/輸出電平可與外部裝置直接相聯(lián)，結(jié)構(gòu)易于擴展 ，這是PLC的雛形?？煽啃愿哂诶^電器控制柜。當(dāng)手動/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“手動”位置時，按下相應(yīng)的手動按鈕，就可實現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊、放松的手動控制。第四節(jié) 機械手的應(yīng)用機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。液壓泵由電磁閥控制，其上升/下降、左移/右移運動由雙線圈兩位電磁閥控制，即上升電磁閥得電時機械手上升，下降電磁閥得電時機械手下降。是屬典型的繼電邏輯順序動作控制系統(tǒng)，這是PLC最擅長的功能，而且PLC具有體積小、重量輕、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單、易于維護等特點，特別是替代繼電器控制系統(tǒng)，這更是它的優(yōu)勢?？稍趷毫迎h(huán)境下工作。 PLC的特點可編程控制器之所以能夠得到迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，主要是由于它具有以下特點：（1） 可靠性高，抗干擾能力強 用軟件實現(xiàn)大量的開關(guān)量邏輯運算，克服了因繼電器觸點接觸不良而造成的故障；輸入采用直流低電壓，更加可靠、安全；面向工業(yè)環(huán)境設(shè)計，采取了濾波、屏蔽、隔離等抗干擾措施，適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地超過了傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)和一般的計算機控制系統(tǒng)。它標(biāo)志著可以接多少個開關(guān)按鈕和可以控制多少個負(fù)載。整體式的PLC是將電源、CPU、存儲器、輸入/輸出單元等各個功能部件集成在一個機殼內(nèi)，從而具有結(jié)構(gòu)經(jīng)湊、體積小、價格低等優(yōu)點，許多小型PLC多采用
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