【正文】 有效性。本文重點(diǎn)研究的其他類型的擾動(dòng)，特別是關(guān)于連接噴嘴與模具的澆口盤的內(nèi)表面上沉積的材料進(jìn)入模具的突然下降的干擾。所需和實(shí)際的液面之間的差異取決于在兩個(gè)控制器之間的切換[1]。第五節(jié)提出了上述的穩(wěn)定，維護(hù)軟交換政策。然后，將金屬進(jìn)行進(jìn)一步冷卻和加工。 圖2 模型的堵塞/暢通的現(xiàn)象 假設(shè)模具具有恒定的橫截面，液面僅僅是在模具中，根據(jù)相關(guān)的提取速度，提取的金屬之間的差異和流量的積分，這意味著凈流量之間的傳遞函數(shù)和模具水平。 在過程中已經(jīng)提出了阻塞的有效替代方法的數(shù)學(xué)模型，其中的堵塞/暢通表示裝置的鋸齒波信號(hào)P（t）的斜坡狀部分為一部分沉淀物和其跳躍占到突然釋放的沉積材料。 步驟1）在正常的操作條件下，確定具有較小的帶寬（稱為“慢控制器”）的控制器的傳遞函數(shù)。事實(shí)上，這樣的選擇控制器參數(shù)，導(dǎo)致的增益交叉頻率為1弧度/秒，的增益交叉頻率為4弧度/秒，對(duì)應(yīng)循環(huán)函數(shù)的伯德圖繪于圖4。le, A. Mouchette, D. Dumur, and E. Godoy, “Suppression of periodic disturbances in the continuous casting process,” in Proc. IEEE Int. Conf. Control Applications, San Antonio, TX, USA, Sep. 3–5, 2008, pp. 91–。 由于過程的參數(shù)可以在很寬范圍內(nèi)變化，既穩(wěn)定控制器必須確保相當(dāng)大的穩(wěn)定裕度。 圖3表示模型的堵塞/暢通現(xiàn)象整體控制系統(tǒng)的框圖。阻塞過程可以通過一個(gè)隨時(shí)間變化的情況來模擬： （1）其中是止動(dòng)器桿的位置，一個(gè)時(shí)間常數(shù)，增益，和通過浸入式水口的流量。然而，塞連桿機(jī)構(gòu)的磨損會(huì)導(dǎo)致這些參數(shù)發(fā)生變化。 在冷卻水系統(tǒng)中，殼薄的金屬凝固到模具壁的旁邊，大部分的金屬仍處于熔融狀態(tài)。第三節(jié)說明了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程的主要階段，特別是有關(guān)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性問題。準(zhǔn)確地說，采用兩個(gè)功能控制器：一是在暢通的現(xiàn)象的情況下，在當(dāng)時(shí)的工作條件，能保證了小的帶寬和良好的降噪，另一方面，確保一個(gè)更大的帶寬。動(dòng)態(tài)變化導(dǎo)致的低頻率的周期性擾動(dòng)，其效果，通過小直徑和短節(jié)距的分割鑄坯導(dǎo)向可以大大減少。為了此目的，最近的一個(gè)交換系統(tǒng)的結(jié)果在[15]中被調(diào)用。前饋控制信號(hào)和反饋控制信號(hào)通過一個(gè)加法器連接，通過調(diào)節(jié)閥的控制, 使液位穩(wěn)定[12]。 ，只需記住3個(gè)歷史數(shù)據(jù)，占用內(nèi)存較少，計(jì)算方便。 型前饋調(diào)節(jié)器，這是一種“超前—滯后”動(dòng)態(tài)前饋模型。作為一個(gè)前饋控制系統(tǒng)，在擾動(dòng)發(fā)生后，必將經(jīng)過過程的擾動(dòng)通道引起被控量變化，與此同時(shí)，前饋控制器根據(jù)擾動(dòng)的性質(zhì)及大小對(duì)過程的控制通道施加控制，使被控量發(fā)生與前者相反的變化，以抵消擾動(dòng)對(duì)被控量的影響。有輸入控制信號(hào)420mA及單相電源即可控制運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓力、流量、溫度、液位等參數(shù)的調(diào)節(jié)，具有體積小，重量輕，連線簡單，泄露量少的優(yōu)點(diǎn)[10]?？刂崎y的流量特性，考慮對(duì)系統(tǒng)的補(bǔ)償及管路阻力情況來確定。其中傳感器壓面設(shè)有惠斯頓電橋，當(dāng)增加壓力時(shí)，電橋各橋臂電阻值發(fā)生變化，通過信號(hào)處理電路，轉(zhuǎn)換成電壓變化，最終將其轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)（4~20）mA信號(hào)輸出，所以設(shè)計(jì)采用KYB18G01M1P1C2 型擴(kuò)散硅壓力變送器壓力液位變送器采KYB18G01M1P1C2型，量程：0～10Kpa ，輸出信號(hào)：4~20mA DC, 輸出：4～20maDC許負(fù)載電阻為0~750歐姆，基本誤差：%。 根據(jù)要求，為了保證控制精度，將水箱液位作為被控對(duì)象。在該系統(tǒng)中，將反饋控制不易克服的主要干擾進(jìn)行前饋控制而對(duì)其他干擾則進(jìn)行反饋控制，這樣，既發(fā)揮了前饋校正及時(shí)的特點(diǎn)，又保持了反饋控制能克服多種干擾并對(duì)被控變量給予檢驗(yàn)的優(yōu)點(diǎn)。水箱量程0250毫米，管道外徑20毫米，內(nèi)徑16毫米。這種控制方式的優(yōu)點(diǎn)是：既有前饋控制對(duì)主要擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，又有閉環(huán)負(fù)反饋消除其他的小的擾動(dòng)[5]。隨著現(xiàn)在工業(yè)控制的要求越來越高，一般的自動(dòng)化控制已經(jīng)也不能夠滿足工業(yè)生產(chǎn)控制的需求，所以我們就又引入了可編程邏輯控制（又稱PLC）。 PLC是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置。單片機(jī)可以構(gòu)成各種各樣的應(yīng)用系統(tǒng)，從微型、小型到中型、大型都可，PLC是單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的一個(gè)特例。一些PLC還根據(jù)具體問題設(shè)計(jì)了如步進(jìn)梯形指令等，進(jìn)一步簡化了編程。模糊控制同常規(guī)的控制方案相比，主要特點(diǎn)有：(1)模糊控制只要求掌握現(xiàn)場操作人員或有關(guān)專家的經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)或操作數(shù)據(jù)，不需要建立過程的數(shù)學(xué)模型，所以適用于不易獲得精確數(shù)學(xué)模型的被控過程，或結(jié)構(gòu)參數(shù)不很清楚等場合。具體地說，可以依據(jù)對(duì)象的輸入輸出數(shù)據(jù)，不斷地辨識(shí)模型參數(shù)，這個(gè)過程稱為系統(tǒng)的在線辯識(shí)。因此PID調(diào)節(jié)器是一種很理想的控制規(guī)律，它在比例的基礎(chǔ)上引入積分可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，對(duì)于大部分控制問題PID調(diào)節(jié)器都能解決，但是當(dāng)系統(tǒng)中的負(fù)荷或干擾變化比較劇烈或比較頻繁，或調(diào)節(jié)質(zhì)量要求更高時(shí)，僅采用單回路反饋的PID調(diào)節(jié)方案就不太合適了[1]。微分作用無法消除余差，但是提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。自適應(yīng)控制和常規(guī)的反饋控制和最優(yōu)控制一樣，也是一種基于數(shù)學(xué)模型的控制方法，所不同的只是自適應(yīng)控制所依據(jù)的關(guān)于模型和擾動(dòng)的先驗(yàn)知識(shí)比較少，需要在系統(tǒng)的運(yùn)行過程中去不斷提取有關(guān)模型的信息，使模型逐步完善。模糊控制(Fuzzy Control)是以模糊集合理論、模糊語言變量和模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種計(jì)算機(jī)數(shù)字控制。第二，編程簡單、使用方便目前大多數(shù)PLC采用繼電器控制形式的梯形圖編程方式，很容易被操作人員接受。PLC+DCS（分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）結(jié)合，采用集散控制多臺(tái)PLC分擔(dān)了系統(tǒng)功能，并將危險(xiǎn)性分散，人機(jī)界面友好、操作方便，并通過輸入設(shè)備對(duì)工藝過程進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)，確保生產(chǎn)過程的安全可靠、高質(zhì)高效。論文的研究對(duì)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場無人操作有重要的意義，在實(shí)際中有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，可以在動(dòng)力裝置子系統(tǒng)上運(yùn)用，能使系統(tǒng)控制的經(jīng)濟(jì)性和可靠性得到很好的保證[4]。一個(gè)系統(tǒng)的液位是否穩(wěn)定，直接影響到了工業(yè)生產(chǎn)的安全與否、生產(chǎn)效率的高低、能源是否能夠得到合理的利用等一系列重要的問題。前饋控制是按照擾動(dòng)作用的大小進(jìn)行控制, 所以控制是及時(shí)的。水箱液位可以通過壓力液位傳感器測得，手閥v1通道的流量可以測得，手閥v3是總控制開關(guān)，v5是電動(dòng)控制閥。為了克服上訴問題，在實(shí)際生產(chǎn)過程中采用前饋反饋控制系統(tǒng)。因此PID調(diào)節(jié)器是一種很理想的控制規(guī)律，它在比例的基礎(chǔ)上引入積分可以消除余差